BORUNTE Robot industri Bahasa Inggeris （HC manual manual arahan - Penggunaan Pengguna
1, Aplikasi setem
1.1 、 Arahan fungsi proses stamping
1.4 description Penerangan proses terbuka
1.4.1 、 Buka proses penggunaan
Izin masuk, masukkan item Tetapan Proses
Klik pada pengaturan proses untuk memasuki halaman berikut:
Klik pada jenis proses dan pilih Stamping
1.4.2 、 Tetapkan parameter dalam talian
Klik pada konfigurasi komunikasi untuk menetapkan parameter dalam talian yang mesti ditetapkan untuk stamping (unit tunggal / dalam talian mesti ditetapkan).
BOLEH menetapkan tetapan dalam talian dan seting parameter yang berkaitan dengan proses
Catatan: Sila tetapkan papan mengikut port yang diaktifkan.
Penerangan:
Untuk menggunakan proses stamping secara normal, proses stamping mesti dihidupkan terlebih dahulu, dan parameter berkaitan stamping (CAN setting" online") mesti ditetapkan. Jika tidak, proses stamping tidak boleh digunakan secara normal. Setelah mengubah parameter di atas (hidupkan proses stamping dan tetapan CAN dalam talian), sila mulakan semula sistem.
1.5 process Proses setem operasi kendiri / dalam talian
1 、 Apabila digunakan dalam satu mesin, ia boleh diajar mengikut arahan proses stamping.
2 、 Pelbagai operasi dalam talian
1. Sambungan: Apabila menggunakan beberapa unit (lebih dari satu, hingga 15 unit), unit kawalan dapat dihubungkan secara langsung ke soket CAN1 atau CAN2 pada kotak kawalan dengan kabel rangkaian (kabel rangkaian lurus). Perhatikan bahawa mesin pertama dan ekor mesti dipendekkan ke perintang penamat (terminal resistor plug-in) untuk dimasukkan ke port pertama dan ekor CAN. Untuk papan, sila aktifkan pendawaian port mengikut tetapan yang sesuai.
2. Tetapkan parameter dalam talian yang relevan (Catatan: gunakan proses stamping, DAPAT komunikasi dalam talian, parameter ini dapat diatur dan penggunaan normal).
1, Cari item tetapan CAN dalam parameter komunikasi, dan pilih sambungan yang digunakan, konfigurasikan ID (ID tempatan), laju baud (semua parameter mestilah sambungan dalam talian yang sama, ubah parameter ini perlu memulakan semula sistem ).
2, Tetapkan jenis mesin, menurut sub-mesin dalam talian, mesin perantaraan, mesin ekor (ubah parameter ini perlu menghidupkan semula sistem). Mesin pertama: Pilih jenis mekanikal robot ini sebagai" mesin pertama" apabila anda memilihnya sebagai robot pertama dalam keadaan dalam talian.
Mesin perantaraan: Sekiranya robot berada di posisi tengah dalam keadaan dalam talian, sila pilih jenis mekanikal robot ini sebagai "mesin perantaraan". Mesin ekor: Sekiranya mesin terakhir dalam talian, sila pilih jenis mesin telefon bimbit mekanikal ini sebagai" mesin ekor."
Catatan: Semasa melakukan mesin pertama, masukkan semua hamba yang mengambil bahagian (kecuali mesin pertama, yang lain adalah hamba) yang sesuai dengan titik ID (hijau paparan). Hanya ID mesin pertama yang dipilih semasa hamba dihidupkan.
3. Tetapkan masa setem, masa setem terpanjang, dll.
Catatan: Mula mencop, automatik (menebuk lembaran) hanya cek agar berkesan. Jika tidak, fungsinya tidak sah. Waktu stamping adalah masa stamping permulaan, masa terpanjang adalah, dan seluruh masa kitaran setelah stamping normal selesai adalah keadaan penilaian untuk mengesan sama ada stamping itu tidak normal.
Penerangan:
1, ID Konfigurasi: seperti 3 mesin dalam talian, konfigurasi mesin pertama adalah 1, hamba 2 (pertengahan), hamba 3 (ekor). Tetapan dalam talian berbilang mesin lain serupa.
2, Kotak kawalan bersepadu hanya mempunyai pengaturan CAN, dua port (CAN1 dan CAN2) digunakan bersama. Semasa menggunakan komunikasi CAN sebagai hos atau mesin ekor, plug-in rintangan terminal perlu dimasukkan ke port lain.
Papan terbahagi kepada dua port berasingan, CANA dan CANB. B1 dan B2 dilengkapi dengan antara muka perintang penamat untuk port CANB. Apabila mesin pertama dan terakhir diaktifkan dan port CANB digunakan untuk komunikasi CAN, wayar pendek dapat digunakan. Tentukan penggunaan port untuk mesin perantaraan dan tetapkan parameter port yang berkaitan.
3, mod berdiri sendiri / dalam talian ditentukan oleh pilihan, operasi: izin masuk, di bawah fail berhenti, klik butang berdiri sendiri atau dalam talian untuk beralih (hanya fungsi pukulan yang dapat ditampilkan untuk memaparkan butang sekunder).
Catatan khas: Setelah proses stamping dimulakan, komunikasi harus disetel untuk online, dan proses stamping dapat digunakan secara normal. Jika tidak, butang tidak akan ditampilkan, dan pilihan fungsi tidak akan ditampilkan.
1.6 、 Program contoh proses pengajaran setem
Templat setem standard (templat dalam talian standard)
2 package Pakej kraf palletizing
2.1 、 Catatan arahan kraf pallet
2.2 、 Proses palletizing data setting aliran operasi
Prosedur operasi
1 process Proses pembukaan
Penggunaan proses boleh dilangkau.
Catatan:
1. Gaya baru, titik peralihan dalaman, kedudukan palet, titik siap, titik mesti disimpan setelah disimpan. Data dapat disimpan, jika tidak, data tidak sah (tidak disimpan).
2. Setelah kedudukan palletizing diubah, anda mesti mengklik Confirm untuk mengubah data.
3. Titik peralihan, percubaan titik peralihan titik boleh dipindahkan ke kedudukan titik peralihan. Kedudukan palletizing mesti memilih posisi palletizing dan kemudian klik butang percubaan ke posisi palletizing.
4. Pilih kedudukan palletizing, klik untuk mengatur, anda boleh menyimpan kedudukan semasa ke posisi palletizing yang dipilih; jika anda mengubahsuai data, anda mesti mengesahkan pengubahsuaian dan sah. Butang operasi terperinci seperti yang ditunjukkan di bawah:
Catatan:
1, gaya di atas boleh digunakan untuk memanggil semua kod dalam program templat. Sila panggil gaya yang sesuai dengan betul semasa memanggil.
2. Titik peralihan boleh diatur secara langsung ke kedudukan yang ditentukan. Titik persiapan dan titik keberangkatan hanya X, Y, Z, dan ofset untuk kedudukan item. Nilai diisi secara langsung.
3. Posisi item palletizing dapat dipindahkan ke titik yang ditentukan, dan titik dapat diatur. Sekiranya anda membuat penyesuaian yang baik, klik item, kedudukan dan ubah data yang sesuai. Klik OK untuk mengubah suai untuk menukar data lokasi item&# 39.
4. Setelah semua data dalam gaya diubah, anda mesti menyimpan butang gaya untuk menjadi sah, jika tidak, data tersebut mungkin akan hilang. Gaya hapus, mesti dipilih untuk dikeluarkan dari bawah (terakhir dibuat).
Catatan: Gambar di atas adalah pengaturan:
1, Jumlah lapisan, susunan lapisan.
2, Ubah kaunter pengikat palletizing (nombor kaunter).
Tetapan di atas melengkapkan titik simpan untuk menyimpan sepenuhnya palet semasa semua parameter tetapan yang berkaitan. Sekiranya anda perlu memadam butang hapus, anda boleh menghapusnya.
2.3 、 Menggunakan pengaturcaraan kraf
Penerangan:
5 、 Gunakan susun, masukkan parameter palletizing.
6 、 Pilih nombor palet yang dibuat untuk dipanggil, masukkan kod untuk mengajar sebelum tindakan.
7 、 Palet dengan tetapan, sila tetapkan keadaan sebenar, jika tidak, lalai.
8 type Jenis palet: Hanya parameter kelas palet terpilih yang dipaparkan. Semasa memasukkan, pemilihan palletizing atau depalletizing ditampilkan. Palletizing dari rendah ke tinggi, sementara palletizing dari tinggi ke rendah.
Penerangan:
1 、 Masukkan instruksi proses, ada 4 petunjuk: titik peralihan, titik siap kerja, titik susun, dan titik tinggalkan. Sila rujuk penjelasan arahan untuk perincian.
2, Arahan susun nombor yang sesuai: Pilih nombor susun. Huraian syarat penggunaan arahan:
1 parameters Perlu ada parameter timbunan pallet dalam program semasa.
2 parameter Parameter timbunan palletizing (palletizing / depalletizing) mesti dimasukkan sebelum digunakan.
3 use Penggunaan mesti digunakan bersamaan dengan parameter timbunan palletizing.
4 action Tindakan instruksi adalah arahan jenis berubah-ubah, yang berkaitan dengan posisi kerja saat ini dalam parameter timbunan palletizing. Tidak boleh' dicuba.
Edit program seperti di bawah ini:
2.4 、 Menggunakan rutin palletizing
1 operation Operasi palletizing
3, Kraf penyembur / penjejakan
3.1 、 Kerja siap
Siapkan komponen yang berkaitan dan sambungkan litar dengan betul sebelum menggunakan proses penyemburan.
1, modul analog komunikasi RS485, pengekod RS485.
2, sambungkan pengekod luaran, modul analog dan dok isyarat port sistem dengan betul.
Catatan: Buat masa ini hanya modul analog dan pengekod yang menyokong komunikasi RS485
3.2 、 Pendawaian komponen
Sila rujuk manual port yang sesuai untuk pendawaian.
Modul analog komunikasi RS485, pengekod RS485, dan lain-lain dan pendawaian port CAN1.
3.3 、 Langkah penyediaan proses semburan
1 process Penerangan halaman tetapan proses penyemburan
Tafsiran definisi:
Control Kontrol manual: Putar saklar pemilih keadaan ke posisi gigi kiri ke keadaan manual, di mana robot dapat dikendalikan secara manual.
Permission Izin masuk pengguna: Log masuk untuk mendapatkan izin yang sesuai sebelum melakukan operasi manual. Kata Laluan Pentadbir Lanjutan: 123456
③ Menu tindakan: Masukkan antarmuka jenis tindakan untuk mengajar, klik butang tindakan yang sesuai untuk memasuki antara muka penyuntingan tindakan yang akan diatur
④ Proses: Masukkan halaman tetapan proses semburan
Selection Pemilihan mod: Terdapat pilihan seperti garis, busur, bidang, inci pesawat, permukaan busur, arc inci, dan lain-lain. Sila pilih mod yang diinginkan untuk operasi.
Point Titik yang sesuai dalam mod trek yang sesuai: seperti yang ditunjukkan dalam gambar rajah, P1: kedudukan permulaan trek mod satah, P2: kedudukan titik jejak mod satah, kedudukan P3: kedudukan hujung trek mod satah. Paparan yang tidak direkod berwarna kelabu dan paparan yang dirakam berwarna hijau. Apabila paparan berwarna hijau, ujian dijalankan dapat dilakukan pada ketika itu.
Catatan: P1 ~ P3 tidak dapat diatur pada baris yang sama.
Setting Tetapan titik output: ditentukan oleh pengguna
Setting Tetapan analog: 6 kumpulan saluran 0 ~ 5, dapat mengeluarkan voltan analog 0 ~ 10V
Catatan:
Anda perlu memilih fungsi port yang sesuai di bawah tetapan komunikasi, dan periksa pengekod analog di bawah tetapan proses untuk digunakan secara normal. (Contohnya: rajah pendawaian yang ditunjukkan di atas, anda perlu menetapkannya terlebih dahulu)
， Kemudian periksa Analog Encoder di bawah tetapan proses,
pada ketika ini, pengekod analog dapat digunakan secara normal.）
⑨ Kelancaran: Semakin tinggi tahap kelancaran dua garis lurus yang saling bersambung, semakin besar sudut arka
⑩ n kali: seperti yang ditunjukkan dalam gambar, N sesuai dengan takik untuk 1 kali, dan carta lajur mempunyai 3 takik. Bilangan kali n ditetapkan ke 3 kali, dan selebihnya didorong oleh lajur ini.
⑪ Simpan ke modul: Hasilkan semua tetapan modul untuk pengguna, biarkan pelanggan memanggil.
Catatan: Semasa membuat, pilihan terakhir akan diberikan, nombor model baru atau nombor model semasa akan digunakan, dan nombor model semasa akan digunakan untuk menimpa program asal.
2 instructions Arahan tetapan proses penjejakan
Definisi tafsiran:
①Ikuti Aktifkan:Periksa proses yang akan berlaku setelah memeriksa.
②Sumber data:RS485-encoder, Can encoder (tidak disokong pada masa ini).
③Ketepatan： Nombor pengekod (lajur seperti pengekod resolusi 1024, nilainya diisi 10).
④Selepas kumpulan maklum balas (unit: s): Merujuk pada kesalahan pelacakan yang disebabkan oleh penyimpangan kelajuan tali sawat atau penyimpangan pensampelan encoder semasa proses pelacakan. Ketepatannya dikompensasikan oleh nilai ini. Julat tetapan adalah 0 ~ 0.511s.
⑤Pengiraan terbalik: Periksa untuk mengubah arah penghitungan pengekod semasa.
⑥ Jarak per revolusi： Jarak pengekod berputar satu putaran ke jarak larian sebenar tali sawat.
Contoh menghitung modus operasi per jarak revolusi:
Pertama, kalibrasi koordinat jadual robot. Arah Y + meja kerja mestilah arah aliran tali sawat. Setelah menentukurkan meja kerja, letakkan batang penentukuran pada tali sawat dan alirkan ke rentang lengan robot. Hentikan tali sawat. Hujungnya bergerak ke bahagian atas batang penentukuran dengan mengajar dan sejajar dengan batang penentukuran. Pada ketika ini, klik butang "Rekod A", mulakan tali sawat, jalankan jarak, hentikan tali sawat. Pada masa ini, batang penentukuran masih dalam jangkauan jangkauan lengan robot. Pada masa ini, hujung robot dipindahkan ke bahagian atas batang penentukuran melalui pengajaran. Penjajaran rod penentukuran. Pada ketika ini, klik butang "Rekod B", kemudian klik Kira, nilainya dipaparkan secara langsung dalam jarak per revolusi.
⑦ Ofset titik permulaan: Setelah menetapkan, itu diimbangi dari titik awal pelacakan dengan jarak tetap sesuai dengan nilai yang ditetapkan.
Mulakan contoh operasi mengimbangi:
Letakkan batang penentukuran pada tali sawat ke titik permulaan penjejakan dan hentikan tali sawat. Pada ketika ini, klik butang "Rekod A" untuk memulakan tali sawat, berlari ke jarak yang perlu diimbangi, dan kemudian hentikan tali sawat. Klik butang "Rekodkan" B ", kemudian klik pada pengiraan, nilainya langsung ditunjukkan pada titik permulaan.
⑧Pemicu selang (unit ： mm): Merujuk pada foto pemicu jarak tetap (hanya digunakan dalam proses pelacakan visual).
⑨ Sasarkan arahan mengikut jenis berikut： Jenis ikuti saat ini mendukung dua mod, satu adalah penghantar + isyarat dan yang lain adalah pengangkut + penglihatan.
⑩ Sasarkan arahan berikut - Mula mengikuti: Tetapkan robot&# 39 ke posisi awal, mengikuti jarak jarak (jejak jejak), mengikuti kecepatan. Apabila produk berikut direkodkan dan sasaran dialirkan dalam jarak jarak, robot mula mengekori.
⑪ Sasarkan arahan berikut - berhenti mengikut: Produk sasaran yang direkam berhenti mengikuti ketika melebihi jangkauan kerja, atau trek berikut berhenti setelah berjalan.
⑫ Sasarkan arahan berikut - Rekodkan sasaran： Ketika sensor dihidupkan, periksa target rakaman dan klik untuk mengatur posisi saat ini. Maksudnya, setiap kali sensor diterangi, kedudukan produk direkodkan dan diikuti. Apabila kedudukan memasuki jarak pengesanan, robot mula mengikuti dan rekodnya terkumpul.
E.g：
Produk pertama mengalir, robot mengikuti, tindak lanjut tidak berakhir, dan produk kedua dirasakan, maka kedudukan produk kedua akan direkodkan, dan produk kedua akan mengikuti yang kedua segera setelah akhir produk. Produk, tentu saja, juga memerlukan produk kedua untuk memasuki rangkaian pengesanan untuk diikuti.
3.4 template Program templat pengajaran
3.4.1 、 Program templat pengajaran penyemburan
Catatan: Garis 3 hingga 14 adalah jejak yang dihasilkan oleh tetapan proses semburan sebagai kandungan modul [1]. Demi pemahaman yang mudah, kandungan diperluas ke nombor model utama.
3.4.2 template Program templat pengajaran pelacakan semburan
1 、 Mengajar arahan di bawah subrutin-8, templat pengajaran ditunjukkan di bawah
Mengajar program utama, templat pengajaran ditunjukkan di bawah
