8.7 Proses lenturan
1 Sediakan komponen berkaitan dan wayar penyambung
1.1 Menyediakan komponen yang berkaitan
1 pembaris parut pembahagi frekuensi nadi, 1 papan utama sistem HUACHENG dengan port ABZ, 1 unit bekalan kuasa dengan output DC5V, 2 tuil penentukuran alat, 1 suis penderia fotoelektrik. Lain-lain (jika ada) akan ditambah:
* Pautan pembahagi frekuensi nadi pembaris parut:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* Papan utama sistem HUACHENG dengan port ABZ (Spesifikasi: ES2A MC V1.2) perlu dibeli dengan menghubungi BORUNTE
* Untuk unit bekalan kuasa output DC5V, gunakan kuasa DC5V dalam port ABZ robot secara terus, atau gunakan kuasa luaran (siap sedia)
* Tuas penentukuran alat hendaklah disediakan sendiri, dan hendaklah dipasang di tengah di hujung robot; hujung alat hendaklah hujung kon
* Suis penderia fotoelektrik hendaklah disediakan sendiri mengikut situasi di tapak dan hendaklah dilekatkan dengan kepingan besi induktif
1.2 Definisi dan perkaitan
Definisi IO mesin lentur dan gambar rajah litar, takrifan IO robot dan gambar rajah litar (jadual definisi IO robot, gambar rajah elektrik sambungan antara robot dan mesin lentur)
Perkara di atas adalah untuk rujukan sahaja. Untuk butiran, sila rujuk manual operasi mesin lentur yang sepadan
* Sila rujuk takrifan dan penerangan yang berkaitan untuk menyambungkan isyarat interaktif dengan betul antara sistem robot dan sistem mesin lentur.
* Tiada lampiran lain tersedia
2 Langkah membuka dan memuatkan perisian
2.1 Langkah membuka dan memuatkan perisian
Hidupkan sistem kawalan robot, masukkan sistem kawalan robot, buka dan muatkan perisian seperti berikut:
① Log masuk (Catatan: Buka halaman Log Masuk)
② Pengguna (Catatan: Pilih "Juruteknik Pengeluar" dalam Pengguna)
③ Kata laluan (Catatan: masukkan "brtbrt" dalam kotak kata laluan)
④ Log masuk (Catatan: Klik "Log masuk")
⑤ Tetapan (Catatan: Klik "Tetapan" apabila sistem robot berada dalam mod berhenti)
⑥ Tetapan Produk (Catatan: Pilih "Tetapan Produk")
⑦ Tetapan kraf (Catatan: Klik "Tetapan kraf")
⑧ Jenis teknologi (Catatan: Selepas memilih "BendingProcess", robot akan menyimpan secara automatik dan muncul kotak proses lenturan di bahagian bawah untuk meneruskan ke langkah seterusnya)
⑨ Sesetengah teknologi berkuat kuasa selepas but semula (Catatan: Selepas memilih BendingProcess, matikan dan mulakan semula sistem kawalan supaya ia berkuat kuasa; selepas but semula, jika komen X20, X21, X22, Y20 pada bar fungsi pemantauan IO dipaparkan mengikut dengan jadual definisi IO proses lenturan, ia menunjukkan bahawa perisian lenturan berjaya dimuatkan supaya ia boleh digunakan secara normal dan parameter proses lenturan boleh ditetapkan)
3.1Benturan nombor fail takrifan penerangan
①Nombor Fail Lentur:Selepas menetapkan nombor fail lentur (0-49), sistem menyimpan pelbagai koordinat jadual lentur pasir parameter lentur.
②Penerangan:Disimpan dengan nombor fail teknologi semasa untuk penamaan tersuai pengguna
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status:ThelogstatusoflogpointsP1,P2;greenforlogsuccess,greyforlogfailure
⑥linearencoder(gratingruler):PaparandataluarangratingrulerreadbyrobotmelaluiABZ
⑦CoorSeclect:koordinat meja kerjaIDdigunakan untuk nombor fail teknologi semasa
⑧useExternSensor:use/unuse,masing-masing bersesuaian dengan kedua-dua cara lenturan yang diproses yang digunakan oleh theobot,iaitu ikutbendingandfixedspeedbending
⑨Lebar alur Die V Bawah:sudut Vgroove mesin lentur(unit:mm)
⑩Ketebalan lembaran:ketebalan lembaran bahan kerja lentur(unit:mm)
⑪V dalam alur:V kedalaman alur mesin lentur(unit:mm)
⑫Rad: Sudut lentur produk; selepas ditetapkan, sepadan dengan sudut lenturan robot berikut. Ikut sudut lenturan robot=nilai yang ditetapkan semasa dibahagikan dengan 2 (nilai yang ditetapkan secara langsung adalah sama dengan nilai sudut yang diikuti oleh robot) *(Ia boleh ditetapkan untuk penderia luar yang digunakan oleh lenturan kelajuan tetap) ⑬kelajuan:Kelajuan robot yang mengikuti pemotong lentur semasa lenturan(unit:mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰Kelajuan Meluncur:Kelajuan yang mana robot bergerak ke bawah ke titik lentur(unit:mm/s)
⑱GlideAcceleratedspeedtime:Theacceleratedspeedatwhichtherobotmove down to the bendingpoint(unit:ms) ⑲GlideDelayJarak:Thereboththe distancetherobotwaitsforthebendingcuttertoglidebeforetakinging(unit:mm)
⑳font_pos:Masa yang mengambil kesan selepas menjalankan "masa tunda" dalam arahan ikut.(Masa tunda ialah masa penapisan selepas isyarat tekanan berkesan)Apabila pengiraan jarak selepas masa ini mencapai nilai yang ditetapkan bagi jarak hadapan, robot mula membongkok.
㉑Return Accelerated Speedtime:Masa yang diperlukan untuk robot memecut ke kelajuan pulangan yang ditetapkan(unit:ms)
㉒Jarak Lengah Pulangan:Selepas lenturan selesai, pemotong lentur bergerak ke atas untuk mencapai jarak tunda balik sebelum robot bergerak ke atas(unit:mm)
㉓Die Corner:Menurut tetapan pemotong lentur di tapak, jika ditetapkan kepada 0, ia menunjukkan bahawa pemotong lentur mempunyai noc orner (unit:mm)
㉔MoveType:0-Ke bawah:pemotong lentur bergerak ke bawah;1-Ke atas:alur pemotong bergerak ke atas
㉕Kelajuan meratakan: Kelajuan di mana robot kembali ke pose pra-lenturnya (unit: mm/s)
㉖meratakan Masa kelajuan dipercepatkan:Masa untuk robot memecut ke kelajuan meratakan semasa meratakan(unit:ms)
㉗Jarak Pulangan: Jarak robot mengikut pergerakan pemotong lentur selepas membongkok (unit: mm)
㉘Kelajuan pemulangan: Kelajuan di mana robot mengikuti pergerakan pemotong lentur ke atas (unit: mm/s)
3.2Perintah proses lentur dan penerangan definisi
① Bengkok Cmd - BENDTRACK: Laksanakan tindakan ikut serta-merta selepas menerima isyarat tekanan, dan tamatkan tindakan ikut serta-merta selepas menerima isyarat hujung lentur Bengkok Cmd - BENDFLATBACK: Robot kembali ke posisinya sebelum membongkok Bengkok Cmd - lentur kembali: Jalankan ke atas/ pergerakan ke bawah mengikut pemotong lentur sejurus selepas menerima isyarat hujung lentur ② Gunakan Nombor Fail Lentur: Julat yang ditetapkan ialah 0-49. Panggil nombor fail lentur yang disimpan pada halaman Tetapan kraf
③ Penerangan: Teks anotasi dalam setiap nombor fail teknologi
④ IOCheckTime: Masa pengesanan tekanan lenturan X20, dengan penggera untuk dihantar jika tiada isyarat dikesan selepas masa yang ditetapkan (unit: mm)
⑤ masa kelewatan: Selepas isyarat tekanan berkesan, lakukan ikut kelenturan tertunda; parameter ini ialah masa kelewatan; data yang dijana dalam tempoh yang ditetapkan ini akan dibuang tanpa rakaman. (unit: ms)
⑥ Kerjasama Tetapan: unuse/use. Jika paksi kerjasama tidak digunakan, tiada kesan tindakan; jika paksi kerjasama digunakan, pilih objek paksi dan nombor untuk diselaraskan; selepas penetapan, paksi kerjasama mempunyai tindakan penyelarasan sepadan paksi set dalam proses ikut, dapat mencapai kedudukan larian yang ditetapkan M7/M8.
⑦ penapis_x/y/z/u/v/w (pampasan tetap): selepas mengisi, robot akan mula melakukan pampasan perkadaran yang sama selepas ia mula membongkok mengikut tindakan sehingga pampasan selesai di penghujung berjalan.
⑧ acc_cycle: Masa pecutan untuk mengikuti laluan lenturan dari permulaan tindakan ke titik mula (unit: ms)
⑨ kitaran_dis: Masa pecutan untuk mengikuti laluan lentur ke titik akhir (unit: ms)
4 Gunakan aliran
1. Selepas robot dipasang dengan tuil penentukuran alat, cipta koordinat alat baharu, pilih "TwentyTree Point..." untuk "Tool Type Sel" seperti yang ditunjukkan dalam imej di bawah, dan rujuk kepada penentukuran alat Twenty-three-point dalam Spesifikasi Proses Kimpalan untuk kaedah dan langkah tetapan. Selepas menetapkan, pastikan ketepatan alat kurang daripada 2mm, dan ralat putaran maksimum di sekeliling alat adalah kurang daripada 3mm. Jangan simpan 23 mata dengan koordinat bersama Axis7 dalam arahan apabila mencipta nombor modul.
2. Pengesahan komunikasi data pembaris parut mesin lentur: Sahkan bahawa data paparan 997 dipaparkan secara normal pada titik tekanan mesin lentur dan titik kembali ke tempat mesin lentur, seperti ditunjukkan dalam imej di bawah. Nota: Jika kedua-dua kedudukan ialah 0, mesin tidak boleh digunakan seperti biasa dan sambungan harus diperiksa.
6. Tentukur "meja kerja" pada mesin lentur dengan alat; dalam mod manual, klik penentukuran meja kerja, dan kemudian klik "baharu" untuk tetapan meja kerja. (Catatan: Tiada meja kerja, hanya alat)
3.1 Arah meja kerja pada mesin lentur ditakrifkan: asal P0 ialah titik tekanan di mana produk ditekan tepat di atas alur pemotong lentur; PX ialah titik bermula dari titik tekanan dan selari dengan alur pemotong lentur; PY ialah titik berserenjang dengan garis dari P0 ke PX.
（3）P0 ialah asal paksi koordinat; PX ialah sebarang titik dalam paksi koordinat arah X; PY ialah sebarang titik dalam paksi koordinat arah Y, seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 3-1 di bawah.
Kedudukan （4）P0 ialah titik tekanan pemotong lentur, iaitu kedudukan di mana permukaan produk ditekan oleh bahagian bawah pemotong lentur mesin lentur. Semakin tebal produk, semakin tinggi P0. PZ ialah titik selari dengan P0 dan jauh dari arah mesin lentur. PY ialah titik berserenjang dengan arah ke atas garis dari P0 ke PZ, seperti ditunjukkan dalam Rajah 3-2 di bawah.
Catatan
*1 Titik tekanan perlu diletakkan dengan ketat
*2 Sahkan kedudukan pembaris parut apabila menekan ke bawah; apabila menguji titik tekanan, mula-mula ubah suai kelajuan meluncur kepada manual atau minimum
*3 Adalah ok untuk menentukur meja kerja dengan atau tanpa jadual kerjasama. Jika digunakan, adalah perlu untuk memastikan ketepatan tinggi paksi kerjasama; jika tidak, penentukuran akan menjadi tidak normal
Sebagai contoh, pemotong lentur mesin lentur bergerak ke bawah. Langkah-langkah khusus adalah seperti berikut:
① Sahkan bahawa lebar luar pemotong lentur diukur sebagai 10mm dan kedudukan menekan bawah titik tekanan ialah 5mm di tengah-tengah alur pemotong.
Produk yang perlu dibengkokkan ialah {{0}}.7mm fikir kepingan logam. Mula-mula laraskan blok gelongsor mesin lentur untuk melekat pada permukaan luar alur pemotong, kemudian letakkan produk atau produk dengan ketebalan yang sama sama rata di atas alur pemotong lentur dan letakkannya pada blok gelongsor. Pada masa ini, lukis 1 garisan mendatar 5mm dari tepi produk, dan akhir sekali rekod data skala parut yang dipaparkan oleh data alamat 997 apabila mentega lentur menyentuh permukaan produk (kebanyakan isyarat mesin lentur diberikan 3mm lebih awal, jadi sila rekod kedudukan sebenar titik tekanan, dan perhatikan sama ada perjalanan robot adalah segerak). Angkat pemotong lentur ke atas, pegang plat secara manual, dan selaraskan kedudukan robot dengan tuil penentukuran alat serta koordinat dunia pada garisan mendatar yang dilukis pada produk. Adalah disyorkan untuk mencari rujukan tetap di bahagian bawah plat dan mentakrifkannya sebagai asal mesin lentur P0. Kemudian gerakkan sedikit jarak ke kiri ke arah garis mendatar, dan takrifkannya sebagai P0X. Kemudian jalankan kembali ke asal, dan atas dasar ini, lukis garis serenjang berdasarkan garis mendatar di atas; naikkan garis serenjang dan takrifkannya sebagai P0Y. Takrifan meja kerja mesin lentur selesai. Definisi meja kerja mesin lentur telah selesai. Catatan: Penjelasan terperinci tentang langkah-langkah: ① Lebar luar alur pemotong diukur sebagai 10mm, dan titik tengahnya adalah 5mm jauhnya; gunakan produk atau kepingan logam dengan ketebalan yang sama, pegang penyumbat pada alur pemotong, dan pegang kepingan logam pada penyumbat, selari dengan alur pemotong, diletakkan rata pada alur pemotong, lukis garisan mendatar selari dengan pemotong alur dalam kedudukan 5mm dari tepi kepingan logam, pilih mana-mana titik pada garisan mendatar kepingan logam sebagai P0, tentukan titik pada garisan mendatar selepas P0 bergerak agak jauh dalam arah alur pemotong sebagai P0X, dan tentukan titik selepas P0 bergerak ke atas beberapa jarak dalam arah serenjang sebagai P0Y
7. Penentukuran jadual kerjasama linear dengan alat (Catatan: Tiada meja kerja, hanya alat)
*Nota: Jika tiada jadual kerjasama, langkau langkah ini dan teruskan ke langkah seterusnya
4.1 Masukkan halaman meja kerja penentukuran paksi lanjutan (pilih rak tanah, tandakan dayakan, dan mulakan semula), sepadan dengan baris semasa, isikan seperti yang diterangkan, tetapkan 3 mata, yang dijajarkan pada kedudukan yang sama. Kecenderungan pemilihan mata adalah untuk meningkat atau menurun dalam arah yang sama. Adalah disyorkan untuk memilih jarak larian titik sejauh mungkin. Walau bagaimanapun, ia mestilah pada rentang lengan robot yang munasabah. Semasa penentukuran 3 mata, robot tidak boleh menukar posenya. Hasil penentukuran tidak boleh lebih besar daripada ralat putaran maksimum alat robot. Adalah disyorkan untuk menguji secara manual julat dan jarak terjauh pada titik sasaran yang sama, dan akhirnya klik "simpan" untuk penamat.
*Nota: Secara amnya, jika arah tambah larian paksi J7 adalah sama dengan arah tambah X, arahnya adalah betul. Antara parameter motor, nisbah pengurangan J7 mesti diisi mengikut nilai sebenar; "plumbum" ialah jarak sebenar setiap revolusi robot. Untuk memastikan ketepatan, 10 atau lebih kalangan disyorkan. Jarak larian sebenar diukur (mm) ÷ bilangan bulatan yang sedang dijalankan=jarak setiap pusingan (mm). Selepas mengisi, berikan 2 jarak kedudukan mutlak yang besar, dan periksa sama ada ralat itu munasabah. Jika ralat lebih besar daripada 3mm, petunjuk harus ditetapkan semula; jika tidak, kesan proses lenturan akan terjejas.
5. Tukar kepada menggunakan alat penyedut robot. Kaedah tetapan: Cipta koordinat alat baharu dengan kaedah titik 2-, buat robot kembali ke asal dan tetapkan dalam titik semasa, tetapkan nilai Z arah sisihan, klik "kira", "ubah suai" dan "simpan" ke menyelesaikan penciptaan. Selepas penciptaan, terus gunakan alat dengan meja kerja dan jadual kerjasama
8. 1. Kesan ujian: Isikan parameter proses lenturan "Die V groove width", "Sheet thickness" dan "V groove deep" pada halaman "craft Setting" mengikut situasi sebenar mesin lentur, gerakkan robot berhampiran titik tekanan produk, lakukan larian kering untuk menentukan sama ada trek larian, arah dan ketepatan robot yang diuji adalah betul, kemudian lakukan operasi pengajaran formal, untuk mengelakkan bahaya keselamatan tersembunyi.
5 Arahan contoh program acuan
Contohnya adalah untuk mengarahkan lenturan automatik mengikut, memberi makan & mengosongkan dan memilih & meletakkan produk cangkang kotak kepingan logam yang perlu dibengkokkan tujuh kali dengan menggerakkan pemotong lentur mesin lentur ke bawah
*LampiranI. Langkah Penyelesaian Masalah Biasa
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Selepas menggunakan programmembengkokkan secara manual,sudut produk bengkok hendaklah sama dengan 90 darjah , boleh sedikit lebih daripada 90 darjah , yang boleh laras secara manual, tetapi tidak boleh melebihi 90 darjah , yang tidak boleh laras secara manual. ⑦Titik mula tekanan mesin lentur sepadan dengan titik tekanan lain, dan titik akhir tekanan mesin lentur sepadan dengan titik akhir ikut lenturan lain. ⑧Kualiti produk yang dikenal pasti baik atau buruk:①membengkokkan jaminan②panjang lenturan ⑨Pengaruh jig pada produk terutamanya terletak pada bahagian yang lain mesti diratakan dan konsisten setiap kali selepas berpindah ke titik tekanan. Kedudukan pertama penempatan manual. ⑩Pertimbangan parameter keselamatan mesin lentur, dan had perisian (apabila melaksanakan perintah membongkok ikut, ia mesti boleh menetapkan menunggu untuk masa tertentu pengesanan tekanan sebelum memulakan semula tindakan; jika melebihi masa, penggera akan diberikan. dan tidak lama lagi.)