1. Struktur badan
Badan robot industri terdiri daripada pangkalan berputar, lengan besar, lengan kecil dan bahagian lain, yang merupakan struktur mekanikal paling langsung di luar robot. Bahagian struktur badan robot termasuk besi tuang, keluli tuang, aluminium tuang, keluli struktur dan bahan lain.
2. Pengurang
Pengurang digunakan untuk membawa beban setiap sendi robot. Keluaran kelajuan tinggi dan tork rendah oleh motor membentuk kelajuan rendah dan tork tinggi selepas melalui pengurang, sekali gus meningkatkan tork keluaran setiap paksi robot, supaya robot dapat menanggung beban yang besar. Robot mempunyai keperluan tinggi untuk pengurang, seperti saiz kecil, jisim kecil, nisbah pengurangan besar, ketepatan tinggi dan rintangan hentakan.
Pada masa ini, terdapat dua jenis pengurang yang digunakan secara meluas dalam robot berbilang sendi: satu pengurang RV, satu lagi pengurang harmonik. Pengurang RV biasanya diletakkan pada kedudukan beban berat seperti boom dan bahu kerana ketegaran dan ketepatan putaran yang lebih tinggi; Pengurang harmonik diletakkan pada lengan bawah dan pergelangan tangan.
3. Sistem kawalan pemacu
Sistem kawalan pemacu digunakan terutamanya untuk mengawal robot bergerak mengikut parameter gerakan yang ditetapkan. Ia terutamanya termasuk pemandu servo, motor servo dan pengawal.
(1) Motor servo digunakan terutamanya untuk memacu sendi robot. Ia dikehendaki mempunyai nisbah jisim kuasa maksimum dan nisbah inersia tork, tork permulaan yang tinggi, inersia rendah dan julat kelajuan yang luas dan licin;
(2) Pemacu servo ialah peranti yang memacu motor servo untuk bergerak. Menurut arahan pengawal, pemandu servo memberikan arus yang sepadan kepada motor servo, untuk memastikan bahawa motor servo bergerak mengikut kelajuan gerakan yang diperlukan, pecutan, kedudukan berjalan dan keadaan lain, untuk memastikan bahawa gerakan lengan mekanikal memenuhi keperluan yang ditetapkan.
(3) Pengawal boleh menetapkan parameter dalamannya secara manual untuk merealisasikan kawalan kedudukan, kawalan kelajuan, kawalan tork dan fungsi lain robot.
4. Fungsi "Axis" robot bersiri enam paksi
Robot industri enam paksi tradisional umumnya mempunyai 6 darjah kebebasan, dan yang biasa termasuk putaran (paksi-S), lengan bawah (paksi-L), lengan atas (paksi-U), putaran pergelangan tangan (paksi-R), pergelangan tangan ayunan (paksi-B) dan putaran pergelangan tangan (paksi-T). Enam sendi disintesis untuk mencapai 6-pergerakan DOF pada penghujungnya.
Satu paksi: paksi pertama ialah bahagian yang menyambungkan pangkalan, menanggung berat keseluruhan robot dan putaran kiri dan kanan pangkalan;
Paksi kedua: mengawal ayunan ke hadapan dan ke belakang ledakan robot;
Tiga paksi: mengawal ayunan ke hadapan dan ke belakang jib robot;
Empat paksi: mengawal putaran jib robot;
Lima paksi: mengawal dan memperhalusi putaran pergelangan tangan manipulator, biasanya apabila produk dicengkam, produk boleh terbalik;
Enam paksi: digunakan untuk fungsi putaran bahagian lekapan akhir, yang boleh mengesan produk dengan lebih tepat.
Petua
Mengikut senario aplikasi yang berbeza, bahagian pergelangan tangan juga mempunyai kaedah reka bentuk struktur yang berbeza. B (lentur) mewakili struktur lentur, dan R (terbalik) mewakili struktur berputar.