Apakah Robot Enam Paksi?
Untuk banyak proses pembuatan, robot Cartesian berfungsi dengan baik. Walau bagaimanapun, ada kalanya dengan robot dengan lebih banyak keupayaan pergerakan berfungsi dengan lebih baik. Ketahui tentang robot enam paksi, cara ia bergerak dan aplikasi popular.
Robot kartesian bergerak pada paksi-x, y, dan z. Ia mempunyai tiga darjah kebebasan untuk bergerak. Kelemahan robot Cartesian atau linear ialah mereka tidak boleh condong atau berpusing, tetapi hanya boleh bergerak di sepanjang tiga paksi linear. Apabila terdapat lebih banyak darjah kebebasan (juga biasanya dirujuk sebagai paksi pergerakan) pergerakan yang lebih serba boleh dan tepat boleh dilaksanakan oleh robot. Robot humanoid seperti Honda ASIMO mempunyai lebih daripada 30 darjah kebebasan/paksi.
Mempunyai bilangan paksi yang begitu besar tidak diperlukan untuk kebanyakan operasi perindustrian. Sebahagian besar boleh dilakukan dengan hanya tiga paksi robot Cartesian. SCARA menyediakan fungsi pusingan sebagai tambahan kepada tiga paksi robot Cartesian, untuk sejumlah empat darjah kebebasan. Robot enam paksi mempunyai enam darjah kebebasan.
Lengan robot enam paksi
Enam darjah kebebasan ini difasilitasi oleh motor servo yang terdapat dalam setiap bahagian. Kawalan gerakan dibantu oleh PLC atau IC robot bersama-sama dengan perisian yang serasi. Tidak seperti robot Cartesian yang berfungsi berdasarkan hanya gerakan linear, robot enam paksi perlu direka bentuk dengan pelbagai jenis gerakan berputar dalam ruang tiga dimensi. Ini menjadikan pengaturcaraan gerakan robot ini kompleks.
Apakah yang dilakukan oleh setiap paksi?
Untuk mereka bentuk dan memanipulasi robot enam paksi, adalah penting untuk mengetahui peranan setiap paksi (serta paksi ketujuh pilihan). Setiap paksi dirujuk dengan nama yang berbeza oleh pelbagai pengeluar. Walaupun paksi mungkin dirujuk secara berbeza, pergerakan yang mereka lakukan adalah konsisten. Mari lihat setiap satu sekarang.
Paksi Pertama: Paksi ini ialah tapak robot yang boleh diputar. Ini membolehkan lengan robot mempunyai gerakan menyapu dari kiri ke kanan atau kanan ke kiri sehingga 180 darjah penuh dari lokasi pusat. Paksi ini dirujuk sebagai J1 untuk FANUC R-2000iB.
Paksi ke-2: Paksi ini membolehkan putaran lengan robot bawah memanjangkan seluruh lengan di atasnya ke hadapan atau ke belakang. Paksi ini dirujuk sebagai J2 untuk FANUC R-2000iB.
Paksi ke-3: Paksi ke-3 menyederhanakan jangkauan menegak robot enam paksi. Lengan atas dinaikkan atau diturunkan dengan motor servo terletak pada paksi ini. Bergantung pada model, lengan atas hanya boleh bergerak di kawasan di hadapannya atau ia boleh mencapai semua jalan di belakang badan robot. Paksi ini dirujuk sebagai J3 untuk FANUC R-2000iB.
Paksi ke-4: Paksi ini berfungsi dalam penyegerakan dengan paksi kelima untuk memanipulasi kedudukan pengesan akhir. Paksi ini menggerakkan gerakan membulat lengan atas dan gerakan itu biasanya dirujuk sebagai Gulung pergelangan tangan. Paksi ini dirujuk sebagai J4 untuk FANUC R-2000iB.
Paksi ke-5: Paksi ke-5 melaksanakan fungsi mencondongkan untuk robot. Pergerakan pitch dan yaw dilakukan oleh servomotors yang disambungkan ke paksi ini. Gerakan pic sedang bergerak ke atas dan ke bawah tetap pada engsel, seperti membuka dan menutup penutup komputer riba. Gerakan menguap bergerak ke kiri dan ke kanan tetap pada engsel, seperti membuka dan menutup pintu. Gerakan pitch dan yaw adalah jambatan antara pergerakan menegak dan mendatar. Paksi ini dirujuk sebagai J5 untuk FANUC R-2000iB.
Paksi ke-6: Gerakan memutar dilakukan oleh tindakan ini. Paksi ini adalah yang paling hampir dengan pengesan akhir dan bertanggungjawab untuk manipulasi langsungnya. Ini mampu berputar lebih daripada 360 darjah dalam kedua-dua arah jam dan lawan jam. Paksi ini dirujuk sebagai J5 untuk FANUC R-2000iB.
Paksi Ke-7 Pilihan: Paksi ini menggerakkan robot enam paksi secara linear di mana ia dipasang. Ia adalah paksi pilihan yang menyediakan lebih banyak fungsi kepada robot yang sudah serba boleh.
Menggunakan Loket Teach
Seperti yang dinyatakan sebelum ini, agak sukar untuk mengekod pergerakan yang akan dilaksanakan. Penyelesaian yang elegan untuk ini ialah penggunaan loket mengajar untuk "melatih" robot.
Loket mengajar ialah alat kawalan jauh yang boleh mengawal paksi berbeza bagi robot enam paksi. Pengendali manusia boleh menggunakan loket teach untuk menggerakkan dan memanipulasi hujung alat lengan (EOAT) untuk operasi yang diingini. Robot itu mampu mereplikasi operasi yang dilakukan oleh pengendali dengan loket mengajar. Jika robot perlu digunakan semula, operasi sebelumnya boleh dipadamkan dan operasi baharu boleh diajar.
Ciri dan Aplikasi
Dengan enam darjah kebebasan dalam pergerakan yang dimiliki oleh robot enam paksi, mereka boleh mencapai pelbagai pergerakan kompleks yang tidak dapat dicapai oleh robot Cartes hanya dengan pergerakan linear. Robot enam paksi boleh meniru rapat pergerakan dan fungsi lengan manusia menjadikannya sangat serba boleh. Dengan keupayaan ini, ia boleh mencapai bawah dan atas objek dan bekerja pada permukaan yang tidak boleh dilakukan oleh robot linear.
Kekurangan utama robot enam paksi berkenaan dengan robot linear/gantry ialah ketepatan, julat dan kapasiti muatan. Walaupun robot linear boleh mempunyai toleransi dalam julat mikrometer (μm), robot enam paksi hanya boleh mempunyai toleransi dalam julat milimeter (mm).
Julat robot gantri boleh dilanjutkan dengan perancah tambahan, tetapi julat tidak boleh dilanjutkan dengan mudah untuk robot enam paksi. Ia boleh dilakukan pada julat ringkas dengan penambahan paksi pergerakan tambahan untuk robot. Ini adalah pengubahsuaian mahal kepada robot yang sudah lebih mahal daripada kebanyakan robot linear. Robot enam paksi biasanya mempunyai kapasiti membawa muatan sebanyak 50kg. Robot gantri boleh mempunyai kapasiti yang lebih besar iaitu melebihi 100kg.
Kepelbagaian dan rangkaian operasi kompleks yang boleh dicapai oleh robot enam paksi membantunya mendapatkan tempat dalam banyak barisan pemasangan moden. Beberapa aplikasinya ialah:
Automasi pemilihan bahagian dan pengendalian bahagian
Masukkan automasi pemuatan
Automasi menyusun dan menyusun
Automasi pembungkusan dan palletizing
Automasi sel pemasangan
Automasi operasi bantu
Automasi hiasan dalam acuan (IMD) / Pelabelan dalam acuan (IML).
Automasi overmolding (tekan untuk tekan pemindahan).