Prinsip kerja motor servo
Sistem servo ialah sistem kawalan automatik yang menjadikan pembolehubah terkawal kedudukan, orientasi, keadaan dan output lain objek mengikut perubahan sewenang-wenangnya sasaran input (atau nilai yang diberikan). Servo terutamanya diletakkan oleh denyutan. Pada asasnya, boleh difahami bahawa apabila motor servo menerima satu nadi, ia akan memutar sudut yang sepadan bagi satu nadi untuk merealisasikan anjakan. Kerana motor servo itu sendiri mempunyai fungsi menghantar denyutan, jadi setiap kali motor servo berputar sudut, ia akan menghantar bilangan denyutan yang sepadan, yang sepadan dengan denyutan yang diterima oleh motor servo, atau dipanggil gelung tertutup, Sistem akan tahu berapa banyak denyutan yang dihantar ke motor servo, dan berapa banyak denyutan yang diterima pada masa yang sama. Dengan cara ini, putaran motor boleh dikawal dengan tepat, untuk mencapai kedudukan yang tepat, yang boleh mencapai 0.001 mm.
Klasifikasi motor servo
Motor servo dibahagikan kepada servo AC dan servo DC.
Struktur asas motor servo AC adalah serupa dengan motor aruhan AC (motor tak segerak). Terdapat dua belitan pengujaan Wf dan belitan kawalan WcoWf dengan anjakan ruang fasa sudut elektrik 90 darjah pada stator, yang disambungkan kepada voltan AC malar. Tujuan mengawal operasi motor adalah untuk menggunakan voltan AC atau perubahan fasa yang digunakan pada Wc.
Motor servo AC mempunyai ciri-ciri operasi yang stabil, kebolehkawalan yang baik, tindak balas pantas, kepekaan tinggi dan indeks tak linear yang ketat bagi ciri-ciri mekanikal dan ciri-ciri peraturan (masing-masing kurang daripada 10 peratus ~15 peratus dan kurang daripada 15 peratus ~25 peratus).
Kebaikan dan keburukan motor servo DC
Kelebihan: kawalan kelajuan yang tepat, ciri-ciri kelajuan tork keras, prinsip kawalan mudah, penggunaan yang mudah dan harga yang murah.
Kelemahan: penukaran berus, had kelajuan, rintangan tambahan dan penjanaan zarah haus (tidak sesuai untuk persekitaran bebas habuk dan letupan).
Kebaikan dan keburukan motor servo AC
Kelebihan: ciri kawalan kelajuan yang baik, kawalan lancar boleh dicapai dalam zon kelajuan keseluruhan, hampir tiada getaran, lebih daripada 90 peratus kecekapan tinggi, kurang haba, kawalan kelajuan tinggi, kawalan kedudukan ketepatan tinggi (bergantung pada ketepatan pengekod), tork malar, inersia rendah, hingar rendah, tiada berus haus, bebas penyelenggaraan (terpakai kepada persekitaran bebas habuk dan letupan) boleh dicapai dalam zon operasi yang dinilai.
Kelemahan: kawalan adalah kompleks, dan parameter pemacu perlu ditentukan dengan melaraskan parameter PID di tapak, memerlukan lebih banyak pendawaian.
Tiga kaedah kawalan motor servo
Kawalan tork: mod kawalan tork adalah untuk menetapkan tork output aci motor secara luaran melalui input kuantiti analog bai luaran atau penetapan alamat langsung.
2. Kawalan kedudukan: Mod kawalan kedudukan secara amnya menentukan kelajuan putaran mengikut kekerapan nadi input luaran, dan sudut putaran mengikut bilangan denyutan. Sesetengah servo boleh secara langsung menetapkan kelajuan dan anjakan melalui komunikasi.
Mod kelajuan: kelajuan putaran boleh dikawal oleh input kuantiti analog atau frekuensi nadi. Mod kelajuan juga boleh diposisikan apabila terdapat kawalan PID gelung luar peranti kawalan atas, tetapi isyarat kedudukan motor atau isyarat kedudukan beban langsung mesti dihantar ke maklum balas atas untuk pengiraan. Mod kedudukan juga menyokong pengesanan isyarat kedudukan oleh gelang luar beban langsung. Pada masa ini, pengekod pada hujung aci motor hanya mengesan kelajuan motor, dan isyarat kedudukan disediakan oleh peranti pengesanan pada akhir beban akhir terus. Kelebihan ini ialah ia dapat mengurangkan ralat dalam proses penghantaran pertengahan dan meningkatkan ketepatan kedudukan keseluruhan sistem.