Perisian Kawalan Komputer Bawah Servo Manipulator

Komputer yang lebih rendah melengkapkan tindakan khusus manipulator. Sistem ini merangkumi modul OB1 program utama; program gangguan masa OB35; modul jog FB1, sesuai dengan modul data latar belakang DB1 untuk menyimpan data operasi jog setiap silinder dan motor hidraulik; modul operasi automatik FB2, sesuai Modul data latar belakang DB2 menyimpan data operasi automatik setiap silinder hidraulik dan motor; modul jog PID FB3, sesuai dengan modul data latar belakang DB3, menyimpan hasil pengiraan jog PID; modul PID automatik FB4, modul data latar belakang yang sesuai DB4 menyimpan hasil operasi PID automatik; data Modul rakaman FB5 menyimpan data rakaman yang sesuai dengan data latar belakang DB5.