Sistem struktur mekanikal robot industri

Dari perspektif struktur mekanikal, robot perindustrian umumnya dibahagikan kepada robot siri dan robot selari. Ciri robot siri adalah bahawa pergerakan satu paksi akan mengubah asal koordinat paksi yang lain, sementara pergerakan satu paksi robot selari tidak akan mengubah asal koordinat paksi yang lain. Robot industri awal menggunakan mekanisme tandem. Mekanisme selari ditakrifkan sebagai mekanisme gelung tertutup di mana platform bergerak dan platform tetap dihubungkan oleh sekurang-kurangnya dua rantai kinematik bebas. Mekanisme ini mempunyai dua atau lebih darjah kebebasan dan didorong secara selari. Mekanisme selari mempunyai dua komponen, iaitu pergelangan tangan dan lengan. Kawasan aktiviti lengan mempunyai pengaruh besar pada ruang aktiviti, dan pergelangan tangan adalah bahagian penghubung alat dan badan utama. Berbanding dengan robot siri, robot selari mempunyai kelebihan ketegaran besar, struktur stabil, daya dukung besar, ketepatan pergerakan mikro, dan beban bergerak kecil. Dari segi penyelesaian kedudukan, penyelesaian hadapan robot siri adalah mudah, tetapi penyelesaian terbalik sangat sukar; sementara robot selari adalah sebaliknya, penyelesaian ke depan sukar, tetapi penyelesaian terbalik sangat mudah.