Sudut Pandangan 1
Apabila motor servo bergegar pada kelajuan sifar, keuntungan harus ditetapkan tinggi untuk mengurangkan nilai keuntungan. Jika terdapat sedikit gegaran semasa permulaan, penggera akan berhenti, dan kemungkinan maksimum ialah urutan fasa motor tidak betul.
Sudut Pandangan 2
1. Apabila pelarasan keuntungan PID terlalu besar, mudah untuk menyebabkan getaran motor, terutamanya apabila D ditambah, yang sangat serius. Oleh itu, adalah lebih baik untuk meningkatkan P dan mengurangkan I, dan lebih baik tidak menambah D.
2. Apabila pendawaian pengekod disambungkan dengan tidak betul, mungkin juga akan bergegar.
3. Inersia beban terlalu besar, gantikan dengan motor dan pemandu yang lebih besar.
4. Gangguan input analog menyebabkan kegelisahan, dan gelang magnet ditambah pada talian input motor dan talian input kuasa pemacu servo untuk menjauhkan talian isyarat daripada talian kuasa.
5. Terdapat juga jenis motor antara muka pengekod berputar, yang boleh menyebabkan getaran kerana pembumian yang lemah.
Sudut Pandangan 3
① Pendawaian servo:
a. Gunakan kabel kuasa standard, kabel pengekod, kabel kawalan dan kabel untuk kerosakan;
b. Periksa sama ada terdapat sumber gangguan berhampiran talian kawalan dan jika ia selari atau terlalu dekat dengan kabel kuasa arus tinggi berdekatan;
c. Semak sama ada terdapat sebarang perubahan dalam potensi terminal pembumian untuk memastikan pembumian yang baik.
② Parameter servo:
a. Tetapan keuntungan servo terlalu besar, disyorkan untuk melaraskan parameter servo secara manual atau automatik;
b. Sahkan tetapan pemalar masa penapis maklum balas kelajuan, dengan nilai awal 0. Anda boleh cuba meningkatkan nilai tetapan;
c. Tetapan nisbah gear elektronik terlalu besar, disyorkan untuk memulihkan tetapan kilang;
d. Resonans antara sistem servo dan sistem mekanikal, cuba melaraskan frekuensi dan amplitud penapis harmonik.
③ Sistem mekanikal:
a. Gandingan yang menyambungkan aci motor dan sistem peralatan diimbangi, dan skru pemasangan tidak diketatkan;
b. Penglibatan takal atau gear yang lemah juga boleh menyebabkan perubahan dalam tork beban. Percubaan untuk beroperasi tanpa beban. Jika operasi tanpa beban adalah normal, periksa sama ada terdapat sebarang keabnormalan pada bahagian ikatan sistem mekanikal;
c. Sahkan jika inersia beban, tork dan kelajuan terlalu besar, cuba jalankan tanpa beban, dan jika operasi tanpa beban adalah normal, kurangkan beban atau gantikan pemandu dan motor dengan kapasiti yang lebih besar.
Sudut Pandangan 4
Jitter motor servo disebabkan oleh kerosakan pada struktur mekanikal, gelung kelajuan, papan pampasan dan penguat servo sistem servo, inersia beban, komponen elektrik, dll.
ringkasan
1, Gegaran yang disebabkan oleh struktur mekanikal boleh dibahagikan kepada dua situasi:
1) Jitter tanpa beban:
a. Asas motor tidak kukuh, kekakuan tidak mencukupi, atau penetapan tidak ketat.
b. Bilah kipas rosak, mengganggu keseimbangan mekanikal rotor.
c. Aci bengkok atau retak. Ia boleh diselesaikan dengan mengetatkan skru, menggantikan bilah kipas, menggantikan aci mesin, dan kaedah lain.
2) Jika gegaran berlaku selepas pemuatan, ia biasanya disebabkan oleh kerosakan peranti penghantaran, dan boleh ditentukan bahawa bahagian berikut mempunyai kecacatan:
a. Takal tali pinggang atau gandingan berputar tidak sekata.
b. Garis tengah gandingan tidak konsisten, menyebabkan motor tidak bertepatan dengan paksi mekanikal yang dihantar.
c. Sambungan pita penghantaran tidak seimbang. Ia boleh diselesaikan dengan membetulkan peranti penghantaran untuk mengimbanginya.
2, Jitter disebabkan oleh isu gelung kelajuan:
Parameter yang tidak betul seperti perolehan integral gelung kelajuan, keuntungan berkadar gelung kelajuan dan keuntungan maklum balas pecutan. Lebih besar keuntungan, lebih cepat kelajuan, lebih besar daya inersia, lebih kecil sisihan, dan lebih besar kemungkinan ia menghasilkan jitter. Menetapkan keuntungan yang lebih kecil boleh mengekalkan tindak balas kelajuan dan mengelakkan kegelisahan.
3, Jitter yang disebabkan oleh kerosakan pada papan pampasan dan penguat servo sistem servo:
Kegagalan kuasa secara tiba-tiba dan berhenti motor semasa pergerakan menyebabkan gegaran yang ketara, yang berkaitan dengan tetapan terminal dan parameter pendawaian BRK penguat servo yang tidak betul. Pemalar masa pecutan dan nyahpecutan boleh ditingkatkan, dan PLC boleh digunakan untuk menghidupkan atau menghentikan motor secara perlahan untuk mengelakkannya daripada bergegar.
4, Jitter disebabkan oleh inersia beban:
Masalah dengan rel panduan dan plumbum skru menyebabkan peningkatan inersia beban. Inersia putaran rel panduan dan skru plumbum mempunyai kesan yang ketara ke atas ketegaran sistem penghantaran motor servo. Di bawah keuntungan tetap, lebih besar inersia putaran, lebih besar ketegaran, dan lebih besar kemungkinan ia menyebabkan getaran motor; Semakin kecil momen inersia, semakin kurang tegarnya, dan semakin kecil kemungkinan motor bergegar. Motor boleh distabilkan dengan menggantikan rel panduan diameter yang lebih kecil dan rod skru untuk mengurangkan inersia putaran dan inersia beban.
5, Jitter yang disebabkan oleh komponen elektrik:
a. Faktor seperti brek tidak dihidupkan, voltan maklum balas yang tidak stabil, dsb. Periksa sama ada brek dihidupkan, dan gunakan vektor pengekod untuk mengawal fungsi servo sifar, menggunakan kaedah pengurangan tork untuk mengeluarkan jumlah tork tertentu untuk menyelesaikan getaran. Jika voltan maklum balas tidak normal, semak dahulu sama ada kitaran getaran berkaitan dengan kelajuan. Jika ia berkaitan, periksa sama ada terdapat kerosakan pada sambungan antara gelendong dan motor gelendong, sama ada gelendong dan penjana nadi yang dipasang di bahagian ekor motor gelendong AC rosak, dsb. Jika tidak berkaitan, periksa sama ada terdapat kerosakan pada papan litar bercetak. Ia adalah perlu untuk memeriksa papan litar atau menyesuaikannya semula.