Bagaimana untuk menetapkan sistem koordinat robot perindustrian?

1. Sistem Penyelarasan Bumi (Dunia)
Bayangkan, apa yang akan anda lakukan jika anda kehilangan jalan di bumi? Anda boleh mencari titik rujukan, seperti North Star, untuk menentukan kedudukan anda. Begitu juga, robot perindustrian juga mempunyai 'North Star', yang merupakan sistem koordinat geodetik. Sistem koordinat ini adalah sistem koordinat Cartesian dengan Bumi sebagai rujukan, dan semua sistem koordinat lain secara langsung atau tidak langsung berkaitan dengannya. Dalam hubungan robot atau sistem robot dengan pergerakan paksi luaran, sistem koordinat ini sangat penting.
Terdapat orientasi relatif antara mana -mana dua sistem koordinat, yang dipanggil sikap.
Kaedah umum untuk menerangkan postur termasuk sudut Euler, menyelaraskan matriks transformasi, quaternions, dan vektor putaran. Antaranya, sudut Euler mengurai penerangan sikap ke dalam tiga proses putaran berterusan, dengan setiap putaran berputar di sekitar paksi ortogonal ke paksi yang berputar di sekitar putaran ke hadapan dan ke belakang. Tiga proses putaran berturut -turut dalam sudut Euler adalah seperti berikut: Sudut putaran pertama adalah sudut yaw ψ (yaw), juga dikenali sebagai tajuk atau azimut, dengan paksi putarannya menjadi paksi z -; Sudut putaran kedua ialah sudut pitch θ, juga dikenali sebagai ketinggian, dengan paksi putarannya menjadi paksi x -; Sudut putaran ketiga ialah sudut roll φ (roll), juga dikenali sebagai sudut bank, dan paksi putarannya ialah paksi y -.
2. Sistem koordinat asas
Sistem koordinat asas adalah "rumah" robot, yang terdiri daripada titik asas robot dan orientasi menyelaras. Sistem koordinat ini berfungsi sebagai asas bagi sistem koordinat lain robot, memastikan ramalan pergerakan robot yang dipasang secara tetap. Apabila anda berdiri di hadapan robot dan memanipulasi loket pengajaran dalam sistem koordinat asas, anda akan mendapati bahawa dengan memanipulasi loket pengajaran naik dan turun, robot akan bergerak di sepanjang paksi x -; Memanipulasi loket pengajaran kiri dan kanan, dan robot akan bergerak di sepanjang paksi y -; Twist Joystick dan robot akan bergerak di sepanjang paksi z -. Arah sistem koordinat ini selaras dengan sistem koordinat Cartesian dalam matematik.
3. Sistem koordinat alat
Sistem koordinat alat adalah "tangan" robot, yang digunakan untuk menentukan kedudukan dan orientasi alat. Sistem koordinat ini terdiri daripada titik pusat alat (TCP) dan menyelaras orientasi, yang mesti ditetapkan terlebih dahulu. Apabila tiada definisi, robot akan menggunakan sistem koordinat alat lalai. Sistem koordinat ini adalah penting untuk memastikan bahawa alat itu tepat mencapai kedudukan yang telah ditetapkan.
4. Sistem koordinat bahan kerja
Sistem koordinat bahan kerja adalah "mata" robot, yang digunakan untuk menentukan kedudukan dan orientasi bahan kerja. Sistem koordinat ini terdiri daripada orientasi asal dan menyelaras orientasi, dan biasanya ditentukan dengan menggunakan paksi titik -: paksi x - ditentukan oleh dua titik yang diketahui, paksi Y - Sistem koordinat ini adalah yang paling sesuai untuk robot pengaturcaraan, kerana ia membantu robot "melihat" kedudukan bahan kerja.
5. Sistem koordinat bersama
Sistem koordinat bersama adalah "sendi" robot, yang ditetapkan dalam sendi robot dan mewakili sudut mutlak setiap paksi berbanding dengan kedudukan asalnya. Sistem koordinat ini penting untuk kawalan gerakan robot, kerana ia memastikan bahawa setiap sendi robot dapat bergerak dengan tepat ke kedudukan yang telah ditetapkan.
6. Sistem Penyelarasan Pengguna
Sistem koordinat pengguna adalah "otak" robot, yang membolehkan pengguna menyesuaikan sistem koordinat Cartesian untuk setiap ruang kerja. Sistem koordinat ini digunakan untuk pengajaran dan pelaksanaan daftar kedudukan, melaksanakan arahan pampasan kedudukan, dan lain -lain. Apabila tidak ada definisi, robot akan menggunakan sistem koordinat geodetik. Sistem koordinat ini menyediakan pengguna dengan fleksibiliti, membolehkan mereka menyesuaikan ruang kerja robot mengikut keperluan mereka sendiri.
Pernahkah anda mendapat pemahaman yang lebih jelas mengenai sistem koordinat robot perindustrian melalui artikel ini? Ingat, sistem koordinat adalah kompas untuk operasi robot yang tepat. Dengan memahami dan menetapkan sistem koordinat dengan betul, anda boleh mengendalikan robot dengan mudah dan memaksimumkan kecekapan mereka di kilang anda. Braun Robotics, sebagai pemimpin dalam industri, sentiasa komited untuk menyediakan penyelesaian robot yang paling tepat dan boleh dipercayai. Memilih kita bermakna memilih profesionalisme dan kecekapan.