1. Darjah kebebasan
Bilangan sendi yang mekanisme robot boleh bergerak secara bebas dipanggil tahap kebebasan mekanisme robot, yang disingkat sebagai DOF. Pada masa ini, kaedah kawalan yang digunakan oleh robot industri adalah untuk merawat setiap sendi pada lengan mekanikal sebagai mekanisme servo yang berasingan, iaitu, setiap paksi sepadan dengan pelayan, dan setiap pelayan dikawal oleh bas, yang dikawal dan diselaraskan oleh pengawal.
Dalam aplikasi perindustrian semasa, tiga paksi, empat paksi, lima paksi lengan ganda dan enam paksi robot industri kebanyakannya digunakan. Pemilihan bilangan paksi biasanya bergantung pada aplikasi tertentu; Dalam bidang perindustrian, robot enam paksi adalah yang paling banyak digunakan.
2. Sendi
Iaitu, pasangan gerakan, mekanisme yang membolehkan gerakan relatif antara bahagian lengan robot. Pengurang ketepatan adalah komponen teras pergerakannya. Ia menggunakan penukar kelajuan gear untuk mengurangkan bilangan putaran motor kepada bilangan putaran yang dikehendaki dan mendapatkan peranti dengan tork yang lebih besar, dengan itu mengurangkan kelajuan dan meningkatkan tork.
3. Skop kerja
Julat kerja robot industri merujuk kepada kawasan ruang yang boleh dicapai oleh lengan robot atau titik pelekap tangan. Oleh kerana saiz dan bentuk pengesan hujung tangan adalah pelbagai, untuk benar-benar mencerminkan parameter ciri robot, ini merujuk kepada kawasan kerja apabila pengesan akhir tidak dipasang.
Bentuk dan saiz julat kerja robot adalah sangat penting. Apabila robot melakukan tugas, ia mungkin tidak dapat menyelesaikan tugas kerana zon mati yang tidak boleh dicapai dengan tangan.
Bilangan darjah kebebasan yang dimiliki robot dan gabungan mesin menentukan corak gerakannya; Variasi darjah kebebasan (iaitu jarak gerakan linear dan saiz sudut putaran) menentukan saiz corak gerakan.
Julat kerja robot biasanya dinyatakan melalui dua kaedah: kaedah grafik dan kaedah analisis.
4. Kelajuan
Jarak atau sudut putaran pusat antara muka mekanikal atau pusat alat dalam masa unit apabila robot bekerja dengan beban dan bergerak pada kelajuan tetap.
Pada masa ini, robot industri muatan kecil boleh mencapai 1.0m/s-1.5m/s, dan robot kecil yang dilancarkan oleh ABB, KUKA, FANUC, dsb. pada dasarnya boleh mencapai {{4 }}Cik.
5. Bebanan kerja
Ia merujuk kepada berat maksimum yang boleh ditanggung oleh beban yang dipasang di hujung hadapan pergelangan tangan robot di mana-mana kedudukan dalam julat kerja, secara amnya dinyatakan dari segi jisim, tork dan momen inersia. Ia juga berkaitan dengan kelajuan larian, pecutan dan parameter lain. Secara amnya, beban kerja ditentukan oleh berat bahan kerja yang boleh digenggam oleh robot pada kelajuan tinggi. Jumlah berat pencengkam dan bahan kerja mesti dipertimbangkan untuk berat beban robot pengendalian.
6. Resolusi
Ia merujuk kepada jarak bergerak minimum atau sudut putaran minimum yang boleh dicapai oleh robot, yang dibahagikan kepada resolusi pengaturcaraan dan resolusi kawalan.
7. Ketepatan
Ketepatan kedudukan: merujuk kepada perbezaan antara robot yang mencapai kedudukan sasaran berulang kali. Ketepatan robot industri dicirikan oleh ketepatan kedudukan berulang dan ketepatan kedudukan mutlak. Ketepatan kedudukan mutlak menunjukkan sisihan antara nilai pengajaran dan nilai sebenar; Ketepatan kedudukan berulang merujuk kepada sisihan kedudukan robot yang berulang kali mencapai titik.