Memahami robot perindustrian hanya memerlukan pengetahuan tentang tiga sistem: badan, pemacu, dan kawalan
Di peringkat pembuatan moden, model pengeluaran maju seperti kilang -kilang pintar, barisan pengeluaran automatik sepenuhnya, dan kilang -kilang cahaya hitam secara beransur -ansur menjadi arus perdana . dalam senario ini, robot perindustrian seperti bintang -bintang bersinar, secara beransur -ansur menggantikan kerja -kerja manusia di atas, Penyortiran, palletizing, dan operasi lain mungkin kelihatan menakutkan, tetapi pada hakikatnya, komponen teras robot perindustrian dapat diringkaskan menjadi tiga sistem utama: sistem struktur mekanikal (badan robot), sistem memandu, dan sistem kawalan .
01 Sistem struktur badan mekanikal
Sistem struktur mekanikal adalah asas fizikal robot perindustrian, sama seperti rangka tubuh manusia, yang memberikan sokongan dan kemungkinan pergerakan untuk robot . sistem ini meliputi komponen seperti badan, lengan, pergelangan tangan, dan pengesan akhir . badan berfungsi sebagai asas, membawa berat robot; Lengan itu seperti senjata manusia, yang bertanggungjawab untuk meregangkan dan menggenggam; Pergelangan tangan memberikan effector akhir dengan keupayaan pelarasan postur fleksibel; Effector akhir adalah seperti tangan manusia, secara langsung bersentuhan dengan objek kerja, menyelesaikan operasi tertentu seperti kimpalan dan penyemburan .
02 Sistem pemacu
Sistem pemacu adalah "hati" robot perindustrian, yang bertanggungjawab untuk menyediakan kuasa kepada struktur mekanikal . kaedah memandu biasa termasuk pemacu elektrik (seperti motor servo), pemacu hidraulik, dan pemacu pneumatik . Ketepatan tinggi dan tindak balas pantas .
Dari segi struktur memandu tertentu, robot Braun terdiri daripada motor dan pengurangan . motor mengamalkan motor servo nilai mutlak, yang boleh mengawal sudut putaran dengan tepat dan memastikan ketepatan gerakan robot . Struktur . Motor dan pengurangan biasanya disambungkan menggunakan aci reducer atau penjana gelombang, yang dapat memastikan kecekapan dan kestabilan penghantaran kuasa tinggi .
Berbanding dengan kaedah memandu yang lain, pemacu elektrik digunakan secara meluas dalam bidang robot perindustrian . Walaupun pemacu hidraulik dapat memberikan kuasa yang signifikan, terdapat masalah dengan kebocoran minyak hidraulik dan kos penyelenggaraan yang tinggi; Pemacu pneumatik agak lemah dalam ketepatan dan kawalan daya . pemacu elektrik tidak hanya dapat memenuhi keperluan kuasa robot industri, tetapi juga lebih baik mencapai kawalan dan pemuliharaan tenaga yang tepat dan perlindungan alam sekitar .
03 Sistem Kawalan
Sistem kawalan adalah "otak" robot perindustrian, yang bertanggungjawab untuk menerima arahan dan mengawal pergerakan sistem pemacu dan struktur mekanikal . sistem kawalan biasanya termasuk komputer atau cip prestasi tinggi (seperti DSP, FPGA, lengan, dan lain-lain . Mengenai isyarat maklum balas untuk memastikan kestabilan dan kebolehpercayaan robot dalam persekitaran kompleks .
Mengambil sistem kawalan robot Borunte sebagai contoh, komponen sistem kawalan termasuk:
1. Sistem Robot Host: Unit Pemprosesan Pusat Sistem Kawalan dan Organisasi Pengiriman dan Perintah .
2. loket pengajaran: Pengajaran trajektori kerja robot dan parameter, serta semua operasi interaktif, mempunyai unit penyimpanan bebas .
3. Panel operasi: Secara amnya terdiri daripada komponen asas seperti butang atau butang, lampu penunjuk, dan lain -lain ., untuk menyelesaikan operasi fungsi asas atau mula berhenti .
4. antara muka isyarat (Modul IO): Interface IO yang berinteraksi dengan peranti luaran atau stesen kerja .
5. Antara muka output analog: butang input dan output untuk pelbagai negeri dan arahan kawalan .
6. Modul Servo (Servo Driver): Menyediakan kuasa memandu untuk motor servo dan mengawalnya untuk menghantar dan menerima perintah kedudukan .
7. antara muka rangkaian: ① boleh port: mesin berganda disambungkan melalui komunikasi . ② antara muka ethernet: robot berganda atau tunggal boleh terus berkomunikasi dengan PC melalui Ethernet, menyokong protokol komunikasi TCP/IP .
8. Antara muka komunikasi: Melaksanakan pertukaran maklumat antara robot dan peranti lain, biasanya dengan antara muka bersiri .
Sistem kawalan robot Braun mempunyai fungsi penting berikut:
• Fungsi memori
Mampu menyimpan parameter mesin dan parameter operasi, seperti sudut dan kelajuan setiap paksi robot .
Simpan trajektori gerakan, mod, dan kelajuan untuk pengulangan mudah operasi .
Simpan maklumat yang berkaitan dengan proses pengeluaran untuk memastikan konsistensi dalam proses pengeluaran .
• Fungsi pengajaran
Sokongan Pengajaran Langsung Mesin Tempatan Di Lokasi, Pengendali secara manual boleh membimbing robot untuk menyelesaikan trajektori kerja, dan sistem kawalan secara automatik merekodkan data trajektori .
Fungsi pengajaran luar talian membolehkan pengendali memprogram pada komputer dan kemudian memindahkan program ke robot, meningkatkan kecekapan pengaturcaraan .
• Fungsi dalam talian
Sambungan lancar dan kerja kolaboratif antara robot dan peranti luaran boleh dicapai melalui antara muka IO, antara muka rangkaian, antara muka komunikasi, dan antara muka digital .
Fungsi kawalan servo pelbagai paksi
Menyedari hubungan paksi multi atau kawalan tindakan tunggal untuk memastikan bahawa robot dapat bergerak dengan tepat mengikut trajektori pratetap .
Fungsi Kawalan Kelajuan dan Percepatan membolehkan robot untuk menyesuaikan secara fleksibel mengikut keperluan kerja yang berbeza .
Fungsi pampasan dinamik boleh membuat pembetulan masa nyata untuk kesilapan dalam proses gerakan robot, meningkatkan ketepatan kerja .
• Fungsi perlindungan keselamatan
Pengendali boleh menyesuaikan zon keselamatan, dan apabila robot memasuki zon ini, sistem kawalan secara automatik akan melambatkan atau berhenti untuk mengelakkan kemalangan perlanggaran .
Ia juga mungkin untuk menambah fungsi perlindungan kawasan gerakan untuk memastikan operasi selamat robot dalam julat kerja yang ditentukan .
Menyelaras fungsi sistem
Dilengkapi dengan sendi, mutlak (sudut kanan atau dunia), alat, pengguna dan sistem koordinat lain, di antaranya sistem koordinat alat dan pengguna boleh disesuaikan oleh pengendali mengikut keperluan kerja sebenar, memudahkan pengaturcaraan dan operasi .
• Fungsi diagnosis kesalahan
Mampu pemantauan masa nyata status operasi sistem, sistem kawalan secara automatik boleh mendiagnosis dan mengeluarkan amaran secara tepat pada masanya apabila kesalahan berlaku, mendorong pengendali untuk menjalankan penyelenggaraan dan mengurangkan downtime .
Tiga sistem utama robot perindustrian bekerja rapat, dengan sistem struktur mekanikal yang menyediakan asas untuk gerakan, sistem pemacu yang memberikan kuasa, dan sistem kawalan dengan tepat memerintah dan menyelaras. ia adalah kerja kolaboratif yang membolehkan robot perindustrian