Kaedah pemanduan robot adalah teras pelaksanaan gerakannya, dan pemilihan harus berdasarkan keperluan seperti kapasiti beban, ketepatan, kelajuan tindak balas, kos dan kebolehsuaian persekitaran. Berikut ialah kaedah pemanduan yang paling biasa digunakan untuk industri, perkhidmatan dan robot khas, dikelaskan dan dijelaskan secara terperinci mengikut prinsip dan senario aplikasi:
1, Pemacu elektrik (kebanyakan arus perdana, sesuai untuk kebanyakan senario)
Menukar tenaga elektrik kepada tenaga mekanikal melalui motor mempunyai kelebihan seperti ketepatan tinggi, tindak balas pantas, bersih dan bebas pencemaran-dan kawalan yang mudah. Ia kini merupakan kaedah pemanduan pilihan untuk robot, terutamanya lengan robot industri dan robot perkhidmatan.
Mengikut jenis motor, ia boleh dibahagikan kepada:
1. Pemacu Servo DC
Prinsip: Menggunakan motor servo DC (dengan maklum balas pengekod), digabungkan dengan pemacu untuk mencapai kawalan-gelung tertutup bagi kelajuan dan kedudukan.
Ciri: Struktur ringkas, kos rendah, tork permulaan yang tinggi, kestabilan-kelajuan rendah, sesuai untuk senario beban kecil dan sederhana.
Aplikasi: Lengan robot desktop, AGV kecil, robot perkhidmatan (seperti roda berjalan robot menyapu), robot pendidikan.
2. Pemacu Servo AC
Prinsip: Pemacu motor+pengekod+servo magnet kekal AC segerak, mencapai-kawalan kedudukan/tork ketepatan tinggi melalui kawalan vektor.
Ciri: Ketumpatan kuasa tinggi, kapasiti beban lampau yang kuat, penjanaan haba yang rendah, jangka hayat yang panjang, sesuai untuk senario beban tinggi dan{0}}kepersisan tinggi.
Aplikasi: Lengan robot industri (seperti lengan kolaboratif enam paksi, robot kimpalan),-AGV tinggi, paksi rangkaian alat mesin CNC.
3. Motor Stepper
Prinsip: Pemutar motor dikawal untuk berputar selangkah demi selangkah melalui isyarat nadi (tanpa pengekod, -kawalan gelung terbuka) dan sudut putaran adalah berkadar dengan bilangan denyutan.
Ciri-ciri: Kos yang sangat rendah, kawalan mudah, tiada ralat kumulatif (strok pendek), tetapi terdapat fenomena "merangkak" pada kelajuan rendah dan kapasiti beban yang lemah.
Aplikasi: Lengan robot rendah, pencetak 3D, mekanisme kedudukan ringan (seperti sendi robot kecil, mekanisme tolak).
4. Pemacu motor DC tanpa berus (BLDC)
Prinsip: Kehausan tanpa berus, dikawal oleh komutator elektronik, digabungkan dengan penderia Hall atau pengekod untuk mencapai-kawalan gelung tertutup.
Ciri-ciri: Kecekapan tinggi, hingar rendah, jangka hayat yang panjang (tiada kehilangan berus), antara motor stepper dan motor servo.
Aplikasi: Servis roda berjalan robot, kipas dron, sendi robot (beban rendah hingga sederhana), robot perubatan (seperti peralatan pemulihan).
5. Pemacu Motor Linear
Prinsip: Buka lipatan motor berputar dan keluarkan terus gerakan linear (tanpa memerlukan mekanisme penghantaran seperti skru atau gear).
Ciri-ciri: Kelegaan penghantaran sifar, kelajuan tinggi dan pecutan, ketepatan kedudukan yang sangat tinggi (sehingga tahap mikrometer), tetapi kos tinggi dan penjanaan haba yang ketara.
Aplikasi:-robot industri berketepatan tinggi (seperti robot pengendalian semikonduktor), peralatan pemotongan laser,-sambungan linear lengan kolaboratif tinggi.
2, Pemacu hidraulik (sesuai untuk beban berat dan persekitaran yang keras)
Dengan menukarkan tenaga tekanan minyak hidraulik kepada tenaga mekanikal dan menggunakan silinder atau motor hidraulik kepada kuasa output, teras ialah kumpulan injap kawalan+sumber minyak tekanan tinggi-tinggi.
ciri-ciri:
Kelebihan: Ketumpatan kuasa yang sangat tinggi (kapasiti beban adalah beberapa kali ganda berbanding kenderaan elektrik di bawah volum yang sama), rintangan hentaman yang kuat, rintangan suhu tinggi dan rendah, rintangan habuk dan air.
Kelemahan: Pencemaran minyak, ketepatan kawalan yang rendah, kelajuan tindak balas yang perlahan dan penyelenggaraan yang kompleks (memerlukan perubahan minyak yang kerap).
3, Pemacu pneumatik (sesuai untuk beban ringan, senario kos-rendah)
Menggunakan udara termampat sebagai sumber kuasa, gerakan dicapai melalui silinder atau motor pneumatik, dengan teras terdiri daripada pemampat udara, injap solenoid dan litar udara.
ciri-ciri:
Kelebihan: Kos yang sangat rendah, struktur ringkas, bersih dan bebas minyak-(udara kering), anti pencemaran (bukti-habuk, anti-karat), kelajuan tindak balas pantas (hentian mula serta-merta).
Kelemahan: Kapasiti beban yang lemah (hanya terpakai untuk beban ringan), ketepatan kedudukan rendah (gas boleh mampat, terdedah kepada hentaman), dan keperluan untuk pemampat udara penyokong.
Secara keseluruhan, pemacu elektrik (terutamanya servo AC) kini merupakan pilihan arus perdana untuk robot, manakala pemacu hidraulik, pneumatik dan khas berfungsi sebagai tambahan, meliputi senario dengan beban melampau, persekitaran atau keperluan ketepatan.