Pergerakan robot industri bukan sahaja memerlukan peranti pemanduan yang boleh dipercayai tetapi juga unit penghantaran yang cekap untuk mencapai kawalan yang tepat. Kedua-dua ini adalah bahagian penting robot industri selain badan mekanikal. Artikel ini akan memperkenalkan peranti pemanduan dan unit penghantaran robot industri untuk membantu anda memperoleh pemahaman yang lebih mendalam tentang komponen utama ini.
peranti memandu
Peranti pemanduan ialah sumber kuasa lengan robot industri, yang membolehkan pelbagai bahagian lengan (termasuk badan, lengan, pergelangan tangan dan tangan) bergerak. Robot industri biasanya menggunakan tiga jenis kaedah pemanduan asas: pemacu hidraulik, pemacu pneumatik dan pemacu elektrik. Pemacu elektrik pada masa ini merupakan kaedah yang paling biasa digunakan untuk robot industri, dengan motor servo AC menjadi pilihan yang paling biasa. Susunan peranti pemanduan biasanya satu sambungan sepadan dengan satu pemandu, yang membantu untuk mencapai kawalan yang tepat dan pergerakan yang cekap.
Pada masa ini, kecuali beberapa robot dengan ketepatan gerakan rendah, beban berat atau keperluan kalis letupan-yang menggunakan pemacu hidraulik dan pneumatik, kebanyakan robot industri menggunakan pemacu elektrik, antaranya motor servo AC adalah yang paling banyak digunakan dan reka letak pemandu kebanyakannya menggunakan satu sambungan, satu pemacu.
Unit penghantaran
Unit penghantaran ialah komponen tambahan peranti pemanduan, bertanggungjawab untuk menghantar gerakan peranti pemanduan ke pelbagai bahagian lengan robot untuk memastikan bahawa pengesan akhir dapat mencapai kedudukan dan postur yang dikehendaki dengan tepat.
Robot industri biasanya menggunakan pengurang sebagai unit penghantaran mekanikal mereka, yang mempunyai keperluan khusus jika dibandingkan dengan pengurang konvensional. Pengurangan sendi robot perlu mempunyai beberapa ciri, seperti rantai penghantaran pendek, saiz kecil, kuasa tinggi, ringan dan kawalan mudah. Ciri-ciri ini membantu robot mencapai kawalan pergerakan yang cekap.
prinsip kerja
Apabila penjana gelombang dipasang pada roda fleksibel, ia memaksa profil roda fleksibel berubah daripada bulat kepada elips. Gigi berhampiran hujung paksi panjang bercantum sepenuhnya dengan gigi roda tegar (biasanya kira-kira 30% daripada gigi berada dalam keadaan bersirat), manakala gigi berhampiran hujung paksi pendek tercabut sepenuhnya daripada roda tegar. Gigi di bahagian lilitan yang lain berada dalam keadaan peralihan meshing dan dipisahkan. Apabila penjana gelombang berputar secara berterusan dalam arah tertentu, ubah bentuk roda fleksibel sentiasa berubah, menyebabkan keadaan jaringan antara roda fleksibel dan roda tegar berselang-seli antara merangkai masuk, meleret keluar, meleraikan dan-merangkai semula... Proses ini berulang dengan sendirinya, dan bilangan gigi luaran roda fleksibel adalah kurang daripada bilangan gigi tegar dalam yang boleh diputarkan dengan perlahan roda berbanding dengan roda tegar dalam arah yang bertentangan dengan penjana.
Peranti ini mencapai kawalan pergerakan robot dengan menukar bentuk roda fleksibel dan interaksi antara gigi dan roda tegar untuk mencapai putaran. Proses ini diulang secara berterusan untuk menghasilkan gerakan mekanikal yang diperlukan.
ciri
(1) Struktur mudah, saiz kecil, dan ringan. Berbanding dengan pengurang biasa dengan nisbah penghantaran yang setanding, isipadu dan berat dikurangkan kira-kira 1/3 atau lebih.
(2) Julat nisbah penghantaran adalah besar. Nisbah penghantaran pengurang harmonik-satu peringkat ialah 50-300, dengan nilai pilihan 75-250; Nisbah penghantaran pengurang harmonik bipolar adalah antara 3000 dan 60000.
(3) Sirat serentak dengan berbilang gigi, ketepatan penghantaran yang tinggi dan kapasiti galas-beban besar.
(4) Pergerakan lancar, tiada impak dan bunyi yang rendah. Siratan dan pengasingan antara gear pengurang harmonik secara beransur-ansur masuk dan keluar antara gigi tegar apabila roda fleksibel berubah bentuk. Semasa proses meshing, gigi bersentuhan antara satu sama lain, dan kelajuan gelinciran adalah kecil tanpa perubahan mendadak.
(5) Kecekapan penghantaran yang tinggi, mampu mencapai-gerakan berkelajuan tinggi.
(6) Boleh mencapai penghantaran pembezaan. Katakan penjana gelombang dan roda tegar digerakkan, dan roda fleksibel digerakkan. Dalam kes itu, mekanisme penghantaran pembezaan boleh dibentuk untuk mencapai peralihan antara keadaan kerja cepat dan perlahan.
2. Pengurang RV
1) Struktur
Berbanding dengan pengurang harmonik, penghantaran RV bukan sahaja mempunyai kekuatan keletihan yang lebih tinggi, kekakuan, dan jangka hayat yang lebih lama, tetapi juga mempunyai ketepatan histerisis yang stabil. Tidak seperti pemacu harmonik, apabila masa penggunaan meningkat, ketepatan gerakan akan berkurangan dengan ketara. Oleh itu, pengurang RV sering digunakan dalam-pemacu robot berketepatan tinggi, dan terdapat trend menggantikan pengurang harmonik secara beransur-ansur. Gambarajah skematik struktur pengurang RV ditunjukkan dalam rajah di bawah, yang terutamanya terdiri daripada komponen seperti gear matahari (roda tengah), gear planet, lengan berputar (aci engkol), galas lengan berputar, gear sikloidal (gear RV), gigi jarum, cakera tegar, dan cakera keluaran.
2) Prinsip kerja
① Nyahpecutan peringkat pertama: Pertama, gerakan putaran motor dihantar ke dua gear planet berbelit melalui aci gear atau gear matahari. Proses ini seperti gear besar yang menghantar kuasa kepada dua gear kecil, mencapai tahap pertama nyahpecutan.
② Nyahpecutan peringkat kedua: Seterusnya, gear planet mula berputar dan memacu gear sikloidal 180 darjah melalui aci engkol. Ini seperti sepasang gear sikloid simetri yang berinteraksi antara satu sama lain, satu mula berputar di sekeliling yang lain, sekali gus melengkapkan tahap kedua nyahpecutan.
③ Pergerakan putaran: Semasa proses ini, gear sikloid akan tertakluk kepada daya gigi jarum tetap pada perumahan gigi jarum semasa revolusinya. Daya ini akan menyebabkan roda sikloid mengalami gerakan putaran, bertentangan dengan arah orbitnya, sama seperti putaran.
④ Mekanisme output: Akhir sekali, putaran gear sikloidal dihantar pada kelajuan tetap ke cakera tegar dan cakera keluaran melalui dua aci engkol. Ini membentuk mekanisme keluaran halaju sudut yang sama bagi segi empat tepat, menghantar gerakan ke bahagian lain robot.
Peranti penghantaran RV menukarkan gerakan putaran motor elektrik kepada gerakan kompleks yang diperlukan oleh robot melalui interaksi kompleks ini, dengan itu mencapai nyahpecutan yang cekap dan kawalan yang tepat.
3) Ciri-ciri
(1) Julat nisbah penghantaran adalah luas, dan kecekapan penghantaran adalah tinggi.
(2) Kekakuan kilasan adalah tinggi, jauh lebih besar daripada mekanisme keluaran pengurang pinwheel sikloidal biasa.
(3) Pada tork terkadar, histerisis elastik adalah kecil.
(4) Apabila menghantar tork dan kuasa yang sama, pengurang RV bersaiz lebih kecil berbanding dengan pengurang lain.
Fahami peranti pemanduan dan unit penghantaran robot industri
Pergerakan robot industri bukan sahaja memerlukan peranti pemanduan yang boleh dipercayai tetapi juga unit penghantaran yang cekap untuk mencapai kawalan yang tepat. Artikel ini akan memperkenalkan peranti pemanduan dan unit penghantaran robot industri untuk membantu anda memperoleh pemahaman yang lebih mendalam tentang komponen utama ini.
Peranti pemanduan dan unit penghantaran robot industri adalah komponen utama untuk mencapai gerakan yang cekap dan tepat, dan pemilihan serta konfigurasinya memainkan peranan penting dalam prestasi dan aplikasi robot. Jenis pemanduan dan kaedah penghantaran yang berbeza sesuai untuk robot industri yang berbeza. Memilih komponen yang sesuai berdasarkan keperluan khusus akan membantu meningkatkan kecekapan dan ketepatan kerja robot.