Robot perindustrian adalah protagonis bengkel pengeluaran maju . dari perusahaan pembuatan besar ke bengkel kecil, pasaran robot yang sibuk selalu mencari rakan bengkel yang sesuai . robot perindustrian yang paling biasa di pasaran pada masa ini
Artikel ini memperkenalkan tiga struktur umum robot perindustrian pelbagai gabungan: struktur siri menegak, struktur menegak-horizontal, dan struktur selari .
Satu robot bersiri menegak
Robot siri menegak adalah bentuk struktur yang paling biasa dalam robot perindustrian, dengan sendi yang dihubungkan secara siri di sepanjang arah menegak, biasanya terdiri daripada 5 hingga 7 sendi . struktur ini meniru pergerakan pinggang manusia ke pergelangan
Sendi berputar ini (sama dengan senjata manusia dengan sendi seperti bahu, siku, pergelangan tangan, dan lain -lain .) dibahagikan kepada dua bahagian utama:
(1) Mekanisme kedudukan: Ini dapat menentukan kedudukan "tangan", yang terdiri daripada tiga sendi: sendi pinggang, sendi lengan bawah, dan sendi lengan atas, untuk memindahkan "akar pergelangan tangan" robot ke mana-mana kedudukan dalam ruang tiga dimensi .
Sendi lumbar: Putar kiri dan kanan seperti orang yang memutar pinggang mereka (paksi pertama)
Sendi lengan bawah: Mengawal swing ke hadapan dan ke belakang lengan atas (paksi ke -2)
Sendi lengan atas: Mengawal swing atas dan bawah lengan bawah (paksi ke -3)
(2) Mekanisme arah: Ia menentukan postur "tangan" dan terdiri daripada tiga bahagian: putaran pergelangan tangan, lenturan pergelangan tangan, dan putaran tangan . Ia mengawal orientasi "tangan", seperti mencondongkan penggenggam atau menyelaraskan skru pada sudut .
Putaran pergelangan tangan: Putar pergelangan tangan kiri dan kanan (paksi ke -4)
Bend Pergelangan: Menganggap pergelangan tangan ke atas dan ke bawah (paksi ke -5)
Putaran tangan: putaran alat akhir (paksi ke -6)
Robot bersiri menegak enam paksi digunakan secara meluas dalam bidang seperti pembuatan automotif dan pemasangan elektronik kerana tahap kebebasan dan fleksibiliti mereka yang tinggi . bagaimanapun, robot siri menegak juga mempunyai beberapa batasan:
Masalah gangguan gerakan: Sama seperti bagaimana rasanya janggal bagi seseorang untuk mencapai belakang mereka, 6- robot paksi juga mempunyai "bintik -bintik buta" . Tempat buta pertama adalah sekatan atas/depan, yang menjadikannya sukar untuk bergerak ke arah tertentu apabila lengan dilanjutkan atau dilipat sepenuhnya; "Tempat buta" kedua adalah kesukaran operasi terbalik, seperti tiba -tiba beralih dari operasi depan ke belakang, yang mungkin memerlukan pelarasan keseluruhan postur .
Perlu dinyatakan bahawa dalam beberapa senario di mana operasi mendatar adalah tumpuan utama (seperti pengendalian dan pembungkusan), bilangan paksi gerakan robot dapat dipermudah dari standard 6 paksi ke 4-5 paksi . tegar .
Kedua, untuk robot tugas berat yang besar seperti robot palletizing, mekanisme pemacu hubungan paralelogram sering digunakan . reka bentuk ini menggerakkan motor pemacu tradisional yang terletak di lengan atas ke pinggang robot dan menghantarnya ke atas Yang kedua adalah menggunakan prinsip tuil untuk menguatkan tork motor dan meningkatkan kapasiti beban; Yang ketiga adalah untuk meningkatkan ketegaran struktur, yang lebih sesuai untuk operasi berkelajuan tinggi dan tugas berat . struktur paralelogram ini telah menjadi reka bentuk tandatangan untuk pengendalian besar dan palletizing robot .
Robot empat paksi Borunte direka khusus untuk operasi palleting
Dua robot bersiri mendatar
Robot bersiri mendatar adalah sejenis robot yang diartikulasikan planar, yang sendi disusun secara siri di sepanjang arah mendatar, biasanya terdiri daripada 2 hingga 3 sendi berputar . struktur ini memberikan ketegaran dan kelajuan yang tinggi dalam pesawat mendatar, menjadikannya sesuai untuk ambang, Lampu ringan, senario kerja rata berkelajuan tinggi, seperti industri 3C (pemasangan komponen elektronik) dan pemasangan komponen automotif .
Robot mendatar Borunte
(1) Posisi pesawat: Kerja kolaboratif sendi berputar mendatar ini membolehkan robot Scara untuk mencapai kedudukan yang tepat dalam satah . ini bermakna robot boleh melakukan operasi kompleks pada satah tetap tanpa memerlukan pergerakan tiga dimensi kompleks .
(2) Pergerakan mengangkat menegak: Seluruh lengan boleh diangkat dan diturunkan melalui paksi pergerakan linear menegak (paksi z) . Ini membolehkan robot bergerak secara menegak, dengan itu mengembangkan julat kerja .
Tiga robot selari
Robot selari terdiri daripada pelbagai lengan selari yang disambungkan ke pangkalan melalui mekanisme selari, membentuk keseluruhan . Ciri-ciri struktur ini adalah ketegaran yang tinggi dan kapasiti beban yang kuat, tetapi kesukaran pengesanan kedudukan dan teknologi yang tinggi, Perhimpunan Precision . Struktur robot selari tipikal termasuk robot delta, yang mempunyai reka bentuk mudah dan kelajuan pergerakan cepat, dan digunakan secara meluas dalam bidang seperti pemprosesan makanan dan pemeriksaan bahan elektronik .
Struktur asas robot delta
Susunan Gantung: Robot Delta diletakkan di atas pangkalan, dengan pergelangan tangan yang disokong oleh tiga batang penyambung selari yang diedarkan secara merata di ruang .
Kawalan sudut swing hubungan: Robot meletakkan pergelangan tangan dalam silinder spatial tertentu dengan mengawal sudut ayunan hubungan .
Kelebihan Robot Delta
Struktur Mudah: Robot Delta mempunyai struktur yang agak mudah, menjadikannya mudah untuk mereka bentuk dan menghasilkan .
Kawalan gerakan mudah: Oleh kerana ciri -ciri strukturnya, kawalan gerakan robot delta agak mudah untuk dilaksanakan .
Pemasangan Mudah: Proses pemasangan robot delta agak mudah, menjadikannya mudah untuk digunakan dan mengekalkan .
Batasan Robot Delta
Kapasiti Pembawa Kecil: Reka bentuk ringan robot delta bertujuan untuk mengoptimumkan reka bentuk dan bukannya mengoptimumkan beban, jadi kapasiti bawaan mereka biasanya kecil (berbanding dengan robot menegak), yang mengehadkan penggunaannya dalam aplikasi berat dan membuat mereka lebih sesuai untuk menyusun dan mengangkut barang-barang seperti elektronik, makanan, dan farmaseutikal .
Di atas adalah perbandingan tiga struktur robot perindustrian berbilang bersama . ciri-ciri imej masing-masing masih sangat berbeza . robot-robot ini mempunyai kelebihan dan batasan mereka sendiri . Robot . Mereka yang berminat dapat melihat maklumat robot borunte .