Memahami 6 sistem koordinat robot perindustrian dapat membantu anda mengendalikannya dengan lebih baik . sistem koordinat ini digunakan untuk mengesahkan kedudukan dan orientasi robot, atau untuk menubuhkan tanda aras pada bahan kerja lain . Sistem . Sistem koordinat ini digunakan untuk mengesahkan kedudukan dan postur robot atau untuk menubuhkan tanda aras pada bahan kerja lain .
1. sistem koordinat asas
Sistem koordinat asas terdiri daripada titik asas robot dan menyelaras orientasi, dan berfungsi sebagai asas bagi sistem koordinat lain robot . sistem koordinat ini diselaraskan dengan sistem koordinat Cartesian dalam matematik .
2. sistem koordinat DH
Sistem koordinat DH adalah kaedah pemodelan yang dicadangkan oleh Denavit dan Hartenberg pada tahun 1955, terutamanya yang digunakan untuk robot kinematik . kaedah ini adalah untuk menubuhkan sistem koordinat pada setiap rod penyambung dan mencapai transformasi koordinat pada dua rod penyambung melalui pelbagai homogen {} Transformasi dapat mewujudkan hubungan antara sistem koordinat awal dan akhir, dan setiap paksi selalu berputar di sekitar paksi z sistem koordinat ketika bergerak .
3. sistem koordinat bersama
Sistem koordinat bersama ditetapkan dalam sendi robot, dan tahap putaran sendi adalah berdasarkan asal -usul sistem koordinat bersama . asal -usul sistem koordinat bersama berkaitan dengan nilai angka angka angka, dan sistem encoder adalah Motor pengekod nilai, yang dikuasakan oleh bateri apabila kuasa dimatikan . selepas dimulakan semula, sistem akan membaca nilai pengekod mutlak motor dari ingatan untuk memastikan asalnya tidak hilang .
4. Sistem koordinat dunia
Arah sistem koordinat dunia selaras dengan arah sistem koordinat asas robot . data sistem koordinat xyz adalah jumlah parameter kaitan setiap paksi, yang digunakan untuk mewakili titik yang mana di ruang robot terletak pada {{1} Sudut Euler, dengan arahan putaran Rx, Ry, dan Rz . Sistem koordinat dunia adalah kedudukan robot di ruang angkasa, yang diselaraskan dengan arah sistem koordinat asas, tetapi lebih luas menerangkan kedudukan robot di seluruh ruang kerja . adalah .
5. Sistem koordinat Workbench
Sistem koordinat Workbench adalah sistem koordinat dunia yang ditetapkan secara buatan untuk platform kerja tertentu . dalam sistem koordinat dunia, robot menggerakkan paksi xyz dengan merujuk kepada paksi koordinat asas . apabila satah kerja robot tidak selari ke sistem koordinat, Worktable sebagai paksi rujukan . Setelah menubuhkan koordinat meja kerja, titik rujukan robot akan bergerak dari sistem koordinat asas ke asal sistem koordinat kerja, dan arah sistem koordinat akan selaras dengan koordinat asas .
Kaedah penetapan: Pilih sudut meja kerja, pastikan postur dan rekod PO, PX, dan titik py mengikut urutan, kemudian klik OK untuk mengubah suai . arah koordinat meja kerja merujuk kepada koordinat asas robot untuk memastikan bahawa 0.
6. Koordinat Alat
Koordinat alat adalah sistem koordinat effector akhir robot, yang menentukan bagaimana alat itu berinteraksi dengan bahan kerja . apabila alat atau perlawanan tertentu dipasang pada akhir robot, sistem koordinat alat akan diselaraskan dengan sewajarnya untuk memastikan penggunaan alat {{1} Robot . paksi U berputar di sekitar paksi x, paksi v berpusing di sekitar paksi y, dan paksi w berputar di sekitar paksi z . apabila perlawanan dipasang pada akhir, rujukan alat perlu diubah dari flange ke {} Pengiraan penentukuran . Apabila beralih ke sistem koordinat alat yang dikalibrasi, titik rujukan untuk pengiraan postur robot tidak lagi sistem koordinat flange, tetapi kedudukan yang dikalibrasi .
Dengan memahami enam sistem koordinat ini, pengendali dapat lebih tepat mengawal robot, sama ada pada garis pemasangan kompleks atau di makmal yang memerlukan operasi yang tepat . sistem koordinat adalah asas operasi robot; Menguasai ia menguasai langkah -langkah tarian menari dengan robot . dengan kemajuan teknologi yang berterusan, prinsip dan aplikasi sistem koordinat ini akan menjadi lebih terintegrasi ke dalam setiap sudut pengeluaran perindustrian, menjadi kunci untuk meningkatkan kecekapan pengeluaran dan kualiti .